[发明专利]管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质与处理器

权利要求书

1.一种管道焊接速度的确定方法，其特征在于，包括：

对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；

根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；

获取所述焊枪在所述管道各所述位置上的实时姿态角；

根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度；

根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：

将各所述位置的所述历史焊接速度与各所述位置上的所述历史姿态角进行数据拟合，得到第一拟合曲线；

根据所述第一拟合曲线确定所述实时焊接速度与所述实时姿态角的函数关系；

根据所述函数关系和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史焊接速度为所述焊枪在多个第一位置处的焊接速度，所述历史姿态角为所述焊枪在多个第一位置处的姿态角，所述实时焊接速度为所述焊枪在第二位置处的所述焊接速度，所述实时姿态角为所述焊枪在第二位置处的所述姿态角，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：

根据所述历史姿态角确定任意两个所述第一位置与所述管道的中心的连线的夹角；

获取任意两个所述第一位置之间的第二位置处所述焊枪的所述实时姿态角；

根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述管道焊接机器人的焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度，包括：

对同规格的多个所述管道进行所述预定次焊接试验，同规格的所述管道为壁厚相同、焊缝的宽度相同和焊缝的深度相同的所述管道；

根据试验结果，获取同规格的各所述管道的多个所述第一位置处的历史焊接速度，一个所述管道的多个所述第一位置形成一组所述第一位置；

将多组所述第一位置处的焊接速度进行数据拟合，得到多个第二拟合曲线，一组所述第一位置处的焊接速度拟合成一个所述第二拟合曲线；

根据多个所述第二拟合曲线确定管道焊接机器人的所述焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，包括：

确定所述第二位置处的所述实时焊接速度与所述实时姿态角是否为线性关系；

在所述第二位置处的所述实时焊接速度与所述实时姿态角是所述线性关系的情况下，根据预设公式确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，所述预设公式为：其中，V的绝对值表示所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，V₀表示第一个第一位置处的所述历史焊接速度，V₁表示第二个第一位置处的所述历史焊接速度，表示第一连线与第二连线的夹角，所述第一连线为所述第二个第一位置与所述管道的中心的连线，所述第二连线为所述第一个第一位置与所述管道的中心的连线，θ表示所述第二位置处的所述实时姿态角。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，获取所述历史姿态角和所述实时姿态角，包括：

通过所述管道焊接机器人上安装的姿态传感器，获取所述历史姿态角和所述实时姿态角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述姿态传感器至少为以下之一：

三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘。