[发明专利]管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质与处理器

说明书

本申请提供了一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置，该确定方法包括：对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；根据试验结果获取历史数据，历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，历史焊接速度为管道上各位置的焊接速度，历史姿态角为各位置上的姿态角，各位置位于管道的外表面的周向区域上，焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，姿态角为焊枪的姿态角；获取焊枪在管道各位置上的实时姿态角；根据历史数据和实时姿态角确定焊枪在各位置的实时焊接速度，相对于现有技术中的监控位置的数据点较少，本方案根据大量的历史数据，实现了各位置的实时焊接速度的精确确定，从而保证了焊接的质量。

技术领域

本申请涉及管道焊接技术领域，具体而言，涉及一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置。

背景技术

目前的管道焊接机器人没有焊接位置监控或监控位置的数据点很少，导致管道全位置焊接时焊接速度无法自动调节或是离散式调节，速度突变容易产生焊接的阶跃成型，影响焊接质量和成型的美观性。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置，以解决现有技术中管道焊接的质量较差的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种管道焊接速度的确定方法，包括：对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；获取所述焊枪在所述管道各所述位置上的实时姿态角；根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。

进一步地，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：将各所述位置的所述历史焊接速度与各所述位置上的所述历史姿态角进行数据拟合，得到第一拟合曲线；根据所述第一拟合曲线确定所述实时焊接速度与所述实时姿态角的函数关系；根据所述函数关系和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。

进一步地，所述历史焊接速度为所述焊枪在多个第一位置处的焊接速度，所述历史姿态角为所述焊枪在多个第一位置处的姿态角，所述实时焊接速度为所述焊枪在第二位置处的所述焊接速度，所述实时姿态角为所述焊枪在第二位置处的所述姿态角，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：根据所述历史姿态角确定任意两个所述第一位置与所述管道的中心的连线的夹角；获取任意两个所述第一位置之间的第二位置处所述焊枪的所述实时姿态角；根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度。

进一步地，获取所述管道焊接机器人的焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度，包括：对同规格的多个所述管道进行所述预定次焊接试验，同规格的所述管道为壁厚相同、焊缝的宽度相同和焊缝的深度相同的所述管道；根据试验结果，获取同规格的各所述管道的多个所述第一位置处的历史焊接速度，一个所述管道的多个所述第一位置形成一组所述第一位置；将多组所述第一位置处的焊接速度进行数据拟合，得到多个第二拟合曲线，一组所述第一位置处的焊接速度拟合成一个所述第二拟合曲线；根据多个所述第二拟合曲线确定管道焊接机器人的所述焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度。