[发明专利]焊缝起始位置的搜索方法及装置、焊接系统

权利要求书

1.一种焊缝起始位置的搜索方法，其特征在于，包括：

确定爬行机相对于焊缝末端的方位信息，其中，所述爬行机携带有对待焊接工件上的所述焊缝进行焊接的焊接设备，位于所述爬行机的车体前面的第一激光传感器以及位于所述爬行机的车体后面的第二激光传感器；

根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略；

控制所述爬行机基于所述搜索策略运行，以搜索所述起始位置；

其中，在所述方位信息表示所述爬行机处于所述焊缝的下方时，所述控制所述爬行机基于所述搜索策略运行，以搜索所述起始位置，包括：

控制所述爬行机的头部向下偏转第一预定角度后，向后移动并利用所述第二激光传感器检测所述待焊接工件上是否存在焊缝；

当所述第二激光传感器检测到所述待焊接工件上存在焊缝时，开始统计所述爬行机向后移动的实时距离；

当确定所述实时距离达到预定距离时，控制所述爬行机停止移动，并进行自动矫正；

确定所述第一激光传感器以及所述第二激光传感器识别得到的焊缝中心相对于视野中心存在偏差，其中，所述视野中心为所述爬行机携带的图像采集模块的视野中心，所述图像采集模块用于采集所述第一激光传感器和/或所述第二激光传感器发出的激光束；

基于所述焊缝中心相对于所述视野中心的偏差值搜索所述起始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定爬行机相对于焊缝末端的方位信息之前，所述方法还包括：

确定所述待焊接工件上的焊缝的位置信息；

基于所述焊缝的位置信息将所述爬行机放置于所述焊缝末端的前方。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略，包括：

将所述方位信息输入搜索模型，其中，所述搜索模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：方位信息以及方位信息对应的搜索策略；

获取所述搜索模型的输出；

将所述搜索模型的输出转换为所述搜索策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略之前，所述方法包括：

采集历史时间段内的多个历史方位信息以及所述多个历史方位信息对应的多个历史搜索策略；

对包括所述多个历史方位信息以及所述多个历史搜索策略的训练数据进行训练，得到所述搜索模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略，包括：

将所述方位信息与预定存储信息进行匹配，得到匹配结果，其中，所述预定存储信息中存储有多个方位信息以及所述多个方位信息中每一个方位信息对应的搜索策略，所述匹配结果中携带有与所述方位信息匹配的搜索策略；

根据所述匹配结果确定所述搜索策略。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述焊缝中心相对于所述视野中心的偏差值搜索所述起始位置，包括：

确定所述焊缝中心相对于所述视野中心的偏差值；

基于所述偏差值确定所述爬行机需要向后移动的第一预定距离；

当检测到所述爬行机向后移动的距离等于所述第一预定距离时，控制所述爬行机进行姿态矫正；

控制进行姿态矫正后的所述爬行机向后移动直到检测得到所述起始位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差值确定所述爬行机需要向后移动的第一预定距离，包括：

当确定所述视野中心位于所述焊缝中心的上方时，控制所述爬行机的车体头部向下偏转第二预定角度；

确定所述视野中心相对于所述焊缝中心的垂直间距；

基于所述第二预定角度以及所述垂直间距确定所述第一预定距离。