[发明专利]焊缝起始位置的搜索方法及装置、焊接系统

说明书

本发明公开了一种焊缝起始位置的搜索方法及装置、焊接系统。其中，该方法包括：确定爬行机相对于焊缝末端的方位信息，其中，爬行机携带有对待焊接工件上的焊缝进行焊接的焊接设备，位于爬行机的车体前面的第一激光传感器以及位于爬行机的车体后面的第二激光传感器；根据方位信息确定搜索焊缝的起始位置的搜索策略；控制爬行机基于搜索策略运行，以搜索起始位置。本发明解决了相关技术中在对待焊接对象进行焊接时，通过人工方式对运载有焊接设备的爬行机进行调试比较困难，使得焊接过程较长，进而导致焊接效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊缝起始位置的搜索方法及装置、焊接系统。

背景技术

目前，在对待焊接对象进行焊接的过程中，小型结构件进行焊接时人工会比较容易接近，从而也比较容易对焊接设备以及运载焊接设备的爬行机进行调试，以快速搜索得到焊缝的起始位置；然而，对于大型结构件往往人工很难接近运载有焊接设备爬行机，从而导致搜索焊缝的起始位置比较困难，进而影响焊接效率。

针对上述相关技术中在对待焊接对象进行焊接时，通过人工方式对运载有焊接设备的爬行机进行调试比较困难，使得焊接过程较长，进而导致焊接效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种焊缝起始位置的搜索方法及装置、焊接系统，以至少解决相关技术中在对待焊接对象进行焊接时，通过人工方式对运载有焊接设备的爬行机进行调试比较困难，使得焊接过程较长，进而导致焊接效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊缝起始位置的搜索方法，包括：确定爬行机相对于焊缝末端的方位信息，其中，所述爬行机携带有对待焊接工件上的所述焊缝进行焊接的焊接设备，位于所述爬行机的车体前面的第一激光传感器以及位于所述爬行机的车体后面的第二激光传感器；根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略；控制所述爬行机基于所述搜索策略运行，以搜索所述起始位置。

可选地，在所述确定爬行机相对于焊缝末端的方位信息之前，所述焊缝起始位置的搜索方法还包括：确定所述待焊接工件上的焊缝的位置信息；基于所述焊缝的位置信息将所述爬行机放置于所述焊缝末端的前方。

可选地，所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略，包括：将所述方位信息输入搜索模型，其中，所述搜索模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：方位信息以及方位信息对应的搜索策略；获取所述搜索模型的输出；将所述搜索模型的输出转换为所述搜索策略。

可选地，在所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略之前，所述焊缝起始位置的搜索方法包括：采集历史时间段内的多个历史方位信息以及所述多个历史方位信息对应的多个历史搜索策略；对包括所述多个历史方位信息以及所述多个历史搜索策略的训练数据进行训练，得到所述搜索模型。

可选地，所述根据所述方位信息确定搜索所述焊缝的起始位置的搜索策略，包括：将所述方位信息与预定存储信息进行匹配，得到匹配结果，其中，所述预定存储信息中存储有多个方位信息以及所述多个方位信息中每一个方位信息对应的搜索策略，所述匹配结果中携带有与所述方位信息匹配的搜索策略；根据所述匹配结果确定所述搜索策略。