[发明专利]一种基于车联网和智能驾驶技术的智能粮食物流专用平台车

权利要求书

1.一种基于车联网和智能驾驶技术的智能粮食物流专用平台车，其特征在于，包括安装在平台车上的车载计算平台、环境感知模块、导航定位模块、车联网模块、粮情检测模块和人机交互界面；其中，

所述车载计算平台，安装于平台车前侧，所述车载计算平台与所述环境感知模块、所述导航定位模块、所述车联网模块连接，用于车辆运行状态的调整及车队的调度管理，粮情检测模块与车联网模块连接；

所述平台车的车身内部包括线控转向系统、线控加减速系统、线控制动系统、CAN总线及车箱，所述线控转向系统、所述线控加减速系统、所述线控制动系统与所述CAN总线连接，所述CAN总线与所述车载计算平台、车联网模块连接，用于串行通信，传输电子信号，控制车辆运行状态；

所述车联网模块包括：T-BOX，安装于平台车的前侧位置，与所述CAN总线、云平台连接，用于车联网的远程遥控和远程诊断；云平台，与所述T-BOX、远程终端无线连接，所述云平台用于云端通信及信息共享；

所述粮情检测模块包括：无线温湿度传感器，安装于所述车箱的内侧，所述无线温湿度传感器与所述云平台无线连接，用于检测转运粮食的温湿度，并与粮库的监测平台实现数据共享；无线气体传感器，安装于所述车箱的内侧，所述无线气体传感器与所述云平台无线连接，用于检测转运粮食的PH₃、CO₂气体浓度，实现预警提示；

所述环境感知模块包括：环境感知融合器，安装于平台车的前侧，与所述车载计算平台连接，用于将各感知传感器的数据处理融合；毫米波雷达，安装于平台车的前后左右四个中心位置，与所述环境感知融合器连接，用于探测平台车四周障碍物；激光雷达，安装于平台车的两个左右前角及车尾，与所述环境感知融合器连接，用于探测平台车四周障碍物；高清双目摄像头，安装于平台车的前方车顶，与所述环境感知融合器连接，用于探测平台车前方障碍物；高清环视摄像头，安装于平台车的左右两侧及后侧，与所述环境感知融合器连接，用于探测平台车左右两侧及后侧的盲区路况信息；

所述导航定位模块包括：导航定位融合器，安装于车辆的前侧，与所述车载计算平台连接，用于将各导航定位传感器的数据进行处理融合；差分GPS，一台安装于平台车的前方车顶，与所述导航定位融合器连接，另一台安装于卫星基准站，即平台车上的差分 GPS 观测的同时，也接收到基准站差分GPS发出的改正数，并对其定位结果进行改正，用于获取所述平台车修正后绝对位置数据；组合惯导，安装于平台车的前方车顶，与所述导航定位融合器连接，用于获取所述平台车速度、加速度、全资信息参数；

人机交互界面安装于平台车前侧，所述人机交互界面与所述车载计算平台连接，用于显示车辆信息，自动驾驶状态信息，状态和异常通知。

2.根据权利要求1所述的一种基于车联网和智能驾驶技术的智能粮食物流专用平台车，其特征在于，还包括急停按钮，安装于平台车的左右两个侧面，与所述线控制动系统连接，用于紧急情况下制动。

3.根据权利要求1所述的一种基于车联网和智能驾驶技术的智能粮食物流专用平台车，其特征在于，该平台车采用多传感器融合进行障碍物的测距，其中，

所述毫米波雷达，通过发送无线电波，接收其回波，根据收发波之间的时间差获取障碍物的相对距离，相对速度，以及角度信息；

所述激光雷达，通过发射激光束，然后将其接收到的目标回波与发射信号相比较并处理后，获得障碍物有关的距离信息和三维点云图信息；

所述高清双目摄像头，能识别任何类型的障碍物，并对障碍物类别细分，通过对两幅图像的视差计算来确定前方障碍物的距离；

所述高清环视摄像头，安装时镜头朝下，基于单应性矩阵和仿射变换的思路来进行测距。

4.根据权利要求1所述的一种基于车联网和智能驾驶技术的智能粮食物流专用平台车，其特征在于，该平台车采用多传感器融合进行障碍物的图像识别，其中，

所述毫米波雷达，识别的物体均为一两个点；

所述高清双目摄像头，用于车道线检测、障碍物检测以及交通标志的识别；

所述高清环视摄像头，采集所述平台车四周的影像，经过图像单元矫正和拼接之后，形成一幅平台车四周的全景图；

所述激光雷达，其探测数据是包含了明确的（x，y，z）数据的3D数据，通过标定参数，把3D数据点投到2D图像上，用于路沿检测、障碍物识别，静态物体和动态物体的识别。