[发明专利]一种自跟随式两用消防机器人

权利要求书

1.一种自跟随式两用消防机器人，其特征在于，其包括装置本体部分、驱动机构、电气

部分、信息采集装置和牵引机构；其中：

装置本体部分包括车架、分层板、外壳、平衡杆和摇杆；分层板设置在车架内，将外壳包裹在车架外形成的空间分为两层；平衡杆有两根，其平行横向架设在车架的前、后部，每根平衡杆两端分别设置左右同轴对称的摇架，每个摇架上设置一减震器，减震器的另一端和车架相连；

驱动机构包括车轮、球笼联轴器、花键轴、直流电机、减速器和驱动器组件；车轮有四个，分为两组，左右对称分布在车架的两侧，每个车轮和装置本体部分的摇架相连的同时，分别通过球笼联轴器和一减速器相连，减速器左右对称设置在车架的前后端；前端的两个减速器通过花键轴和后端的两个减速器连接，后端的两个减速器和直流电机相连，直接电机设置在车架的内侧尾部，直流电机通过信号线和驱动器组件相连；

电气部分包括电池、电源管理系统、充电器、主控制器和远程手持控制终端；电池分别和电源管理系统、充电器、主控制器以及驱动机构中的驱动器组件连接，主控制器通过信号线分别和驱动器组件、远程手持控制终端相连， 远程手持控制终端上设有显示屏；

信息采集装置包括雷达和图像采集摄像头，雷达和图像采集摄像头分别为4个，分别设置在外壳的前、后、左、右四个方位；雷达和图像采集摄像头分别通过信号线和主控制器相连；

牵引机构包括牵引机构支架、拉绳位移传感器、转轴和编码器；牵引机构支架设置在分层板上，拉绳位移传感器安装在牵引机构支架上，拉绳位移传感器向上伸出外壳外，拉绳位移传感器的下方经由转轴和编码器连接。

2.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，装置本体部分中，还包括设置在外壳两侧的左、右箱盖，用于分别放置电源管理系统和充电器。

3.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，驱动机构中的前端的两个减速器和花键轴之间，后端的两个减速器和花键轴之间，以及后端的两个减速器和直流电机之间分别通过减速器法兰连接。

4.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，驱动器组件和主控制器均设置在分层板的上方。

5.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，电池、电源管理系统和充电器设置在分层板下方。

6.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，电气部分中，还包括车灯，车灯为4个，车灯分别对称设置在外壳的前、后方的左右两侧。

7.根据权利要求1的自跟随式两用消防机器人，其特征在于，牵引机构中，拉绳位移传感器、转轴和编码器通过双轴承法兰连接固定。