[发明专利]一种自跟随式两用消防机器人

说明书

本发明公开了一种自跟随式两用消防机器人。该消防机器人包括装置本体部分、驱动机构、电气部分、信息采集装置和牵引机构；本发明采用主控制器控制整机的正常工作，消防人员在使用过程中可自由切换牵引和遥控两种模式，分别通过单人牵引小车搬运消防物资和通过单人远程控制小车运输消防物资，操作简单，省时省力，能快速准确的运送救援物资，有效降低经济和人员损失。本发明的消防机器人造价低廉、结构简单、机动灵活性强，具有较高的稳定性、实用性、安全性。

技术领域

本发明涉及消防物资运输技术领域，具体是一种自跟随式两用消防机器人。

背景技术

随着社会经济的不断增长，各种新型能源，新型材料和新工艺的不断被利用，诱发火灾的因素也再不断地增加。火场救援过程中，由于救援物资的普遍重量较高，对消防人员的体力消耗程度也非常的巨大；在一些高热辐射、爆炸和有毒物质的火灾现场，消防人员无法实现快速准确的将救援物资送至指定位置，往往会延误救援的最佳时机，甚至会造成较大的经济和人员损失；复杂地形救援过程中，对机器本体的平衡性要求十分的严格，应对多地形救援物资的运输，需要采用有效地方法进行解决机器运行的平衡问题，对机器本身实施有效地保护。

发明内容

本发明的目的是提供一种自跟随式两用消防机器人，采用两种不同的操作模式，实现自跟走和远程遥控的功能，应对复杂救援地形，快速准确的运送消防物资。

为解决上述问题，本发明提供如下技术方案。

一种自跟随式两用消防机器人，其包括装置本体部分、驱动机构、电气部分、信息采集装置和牵引机构；其中：

装置本体部分包括车架、分层板、外壳、平衡杆和摇杆；分层板设置在车架内，将外壳包裹在车架外形成的空间分为两层；平衡杆有两根，其平行横向架设在车架的前、后部，每根平衡杆两端分别设置左右同轴对称的摇架，每个摇架上设置一减震器，减震器的另一端和车架相连；

驱动机构包括车轮、球笼联轴器、花键轴、直流电机、减速器和驱动器组件；车轮有四个，分为两组，左右对称分布在车架的两侧，每个车轮和装置本体部分的摇架相连的同时，分别通过球笼联轴器和一减速器相连，减速器左右对称设置在车架的前后端；前端的两个减速器通过花键轴和后端的两个减速器连接，后端的两个减速器和直流电机相连，直接电机设置在车架的内侧尾部，直流电机通过信号线和驱动器组件相连；

电气部分包括电池、电源管理系统、充电器、主控制器和远程手持控制终端；电池分别和电源管理系统、充电器、主控制器以及驱动机构中的驱动器组件连接，主控制器通过信号线分别和驱动器组件、远程手持控制终端相连， 远程手持控制终端上设有显示屏；

信息采集装置包括雷达和图像采集摄像头，雷达和图像采集摄像头分别为4个，分别设置在外壳的前、后、左、右四个方位；雷达和图像采集摄像头分别通过信号线和主控制器相连；

牵引机构包括牵引机构支架、拉绳位移传感器、转轴和编码器；牵引机构支架设置在分层板上，拉绳位移传感器安装在牵引机构支架上，拉绳位移传感器向上伸出外壳外，拉绳位移传感器的下方经由转轴和编码器连接。

本发明中，前端的减速器和花键轴之间，后端的减速器和花键轴之间，以及后端的减速器和直流电机之间分别通过减速器法兰连接。

本发明中，装置本体部分中，还包括设置在外壳两侧的左、右箱盖，用于分别放置电源管理系统和充电器。

本发明中，驱动机构中的前端的两个减速器和花键轴之间；后端的两个减速器和花键轴之间，以及后端的两个减速器和直流电机之间分别通过减速器法兰连接。

本发明中，驱动器组件和主控制器均设置在分层板的上方。

本发明中，电池、电源管理系统和充电器设置在分层板下方。

本发明中，电气部分中，还包括车灯，车灯为4个，车灯分别对称设置在外壳的前、