[发明专利]一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法及系统

权利要求书

1.一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法，其特征在于：包括，

定义激光设备的坐标系为原点坐标系；

利用所述激光设备测取参考点在所述原点坐标系的坐标(x_o,y_o,z_o)；

随机挑选单个合适尺寸的圆柱体目标物，以随机顺序水平摆放于若干个经过标定的位置；

利用所述激光设备测取所述目标物计算得到距离真值；

由待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的待测距离；

根据所述距离真值和所述待测距离计算测距误差；

对所述测距误差使用箱线图法滤去极端异常值并计算误差均值；

更换所述目标物及摆放位置重复n次测试，并对测试结果取均值作为测距性能的结果；

所述激光设备包括激光全站仪和激光跟踪仪，所述激光全站仪用于所述待测传感器的静态测距，所述激光跟踪仪用于所述待测传感器的动态测距；

所述静态测距包括，利用激光全站仪测取所述参考点在激光全站仪坐标系下的坐标(x_o,y_o,z_o)；

随机挑选单个合适尺寸的圆柱体所述目标物，以随机顺序水平摆放于若干个经过标定的位置上；

使用所述激光全站仪测取所述目标物中心点在激光全站仪坐标系下的坐标(x_t,y_t,z_t)；

根据圆柱体目标物半径r，计算得到如下距离真值d：

由所述待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的距离

使用箱线图法滤去极端异常值并计算静态误差均值

所述动态测距包括，将待测传感器固定于运动设备上；

随机挑选单个合适尺寸的圆柱体目标物，以随机顺序水平摆放于若干个经过标定的位置上；

利用激光跟踪仪测取目标物中心点在激光全站仪坐标系下的坐标(x_t,y_t,z_t)；

驱动所述运动设备并使用所述激光跟踪仪跟踪所述参考点；

由待测传感器自动识别所述目标物并实时输出目标物到参考点之间的距离与对应的时间戳t_i；

对所述激光跟踪仪得到的坐标点根据时间戳进行线性插值得到对应的t_i时刻的参考点坐标

根据圆柱体目标的半径r，计算得到t_i时刻的如下距离真值d(t_i)：

描述激光跟踪仪得到坐标点的根据时间戳的线性插值：

对于满足t₀t₁t₂的时刻t₁其中t₀与t₂时刻均为激光跟踪仪的采样时刻，对应的坐标为(x_o(t₀),y_o(t₀),z_o(t₀))和(x_o(t₂),y_o(t₂),z_o(t₂))；

其t₁时刻的坐标通过下式得到：

计算t_i的动态测距误差根据测试内容筛选对应的时间区间；

使用箱线图法滤去极端异常值后计算动态测距误差

2.如权利要求1所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法，其特征在于：还包括如下测距准备阶段的步骤，

利用温湿度计、流明计测量当前测距环境是否符合要求；

若不符合要求则根据测距要求进行人为环境调整或者等待合适的测距环境；

当符合要求则将所述待测传感器固定于治具上静置于指定位置；

利用时间同步服务器设置所述待测传感和测距配套设备的时间同步；

选取参考点和目标物，并将所述激光设备与所述待测传感器、被测目标物坐标系均变换至于所述原点坐标系下。