[发明专利]一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法及系统，包括利用所述激光设备测取所述目标物计算得到距离真值；由待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的待测距离；根据所述距离真值和所述待测距离计算测距误差；对所述测距误差使用箱线图法滤去极端异常值并计算误差均值；更换所述目标物及摆放位置重复N次测试，并对测试结果取均值作为测距性能的结果。本发明的有益效果：针对多目立体视觉传感器的高精度的黑盒测试方案，具备高精度的时间同步技术，测距精度达到毫米级别。

技术领域

本发明涉及传感器测试的技术领域，尤其涉及一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试方法及测试系统。

背景技术

车载多波段立体视觉传感器是应用于无人驾驶领域的重要传感器之一，其具备可见光与红外波段的立体成像与测距功能，其至少包含两个可见光相机与两个红外相机，并具备多波段融合功能以及一定的感知功能，可以工作在昼夜环境下，尤其采用无主动照明的车载多波段立体视觉传感器更具备一定的隐蔽性，具有更加广泛的应用场景。

车载多波段立体视觉传感器是由多波段立体视觉传感器系统和数据处理系统组成的。其中图像传感器包括可见光立体相机分系统、红外立体相机分系统、结构框架分系统、电子学分系统；数据处理系统包括可见光立体测距模块、红外立体测距、数据融合及输出模块。

针对车载多波段立体视觉传感器的功能与性能评价则是其研发阶段以及推向商业应用阶段必不可少重要的一环，其中测距性能是车载多波段立体视觉传感器的主要性能指标之一，其测距性能又可分为静态测距性能与动态测距性能，对静态测距与动态测距性能的高精度测试存在一定的难度。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明解决的技术问题是：针对多目立体视觉传感器的高精度的黑盒测试方案，现有缺乏具备高精度的时间同步与测量精度的测试方法。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法，包括定义激光设备的坐标系为原点坐标系；利用所述激光设备测取参考点在所述原点坐标系的坐标(x_o,y_o,z_o)；随机挑选单个合适尺寸的圆柱体目标物，以随机顺序水平摆放于若干个经过标定的位置；利用所述激光设备测取所述目标物计算得到距离真值；由待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的待测距离；根据所述距离真值和所述待测距离计算测距误差；对所述测距误差使用箱线图法滤去极端异常值并计算误差均值；更换所述目标物及摆放位置重复N次测试，并对测试结果取均值作为测距性能的结果。

作为本发明所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法的一种优选方案，其中：所述激光设备包括激光全站仪和激光跟踪仪，所述激光全站仪用于所述待测传感器的静态测距，所述激光跟踪仪用于所述待测传感器的动态测距。

作为本发明所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法的一种优选方案，其中：所述静态测距包括，利用激光全站仪测取所述参考点在激光全站仪坐标系下的坐标(x_o,y_o,z_o)；随机挑选单个合适尺寸的圆柱体所述目标物，以随机顺序水平摆放于若干个经过标定的位置上；使用所述激光全站仪测取所述目标物中心点在激光全站仪坐标系下的坐标(x_t,y_t,z_t)；根据圆柱体目标物半径r，计算得到如下距离真值d：

由所述待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的距离