[发明专利]汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种汽车制动的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆与目标车辆之间的相对距离，并确定所述相对距离对应的第一模糊值；

获取所述当前车辆的速度与所述目标车辆的速度之间的速度差，并确定所述速度差对应的第二模糊值；

根据模糊控制器，确定与所述第一模糊值和所述第二模糊值对应的第三模糊值，其中，所述第三模糊值为制动脉冲信号的占空比对应的模糊值；

基于所述第三模糊值控制所述当前车辆的制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前车辆与目标车辆之间的相对距离，并确定所述相对距离对应的第一模糊值包括：

基于所述当前车辆与所述目标车辆之间的预设距离范围以及预设转换公式确定第一论域；

根据所述相对距离和所述预设转换公式确定所述相对距离在所述第一论域中的取值，得到相对距离论域值；

根据相对距离的隶属度函数，确定所述相对距离论域值对应的第一模糊值，其中，所述相对距离的隶属度函数用于表征所述第一论域中的值隶属于第一模糊集的程度，所述第一模糊集中包含多个模糊值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述当前车辆的速度与所述目标车辆的速度之间的速度差，并确定所述速度差对应的第二模糊值包括：

基于所述当前车辆与所述目标车辆之间的预设速度差范围以及预设转换公式确定第二论域；

根据所述速度差和所述预设转换公式确定所述速度差在所述第二论域中的取值，得到速度差论域值；

根据速度差的隶属度函数，确定所述速度差论域值对应的第二模糊值，其中，所述速度差的隶属度函数用于表征所述第二论域中的值隶属于第二模糊集的程度，所述第二模糊集中包含多个模糊值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据模糊控制器，确定与所述第一模糊值和所述第二模糊值对应的第三模糊值之前，所述方法还包括：

基于车辆之间的相对距离以及车辆之间的速度差共同对行车安全的影响程度，确定模糊控制规则库，其中，所述模糊控制规则库中包括多条模糊规则；

基于所述模糊规则库中的模糊规则确定模糊控制规则表，其中，所述模糊控制规则表用于表征目标模糊值与所述制动脉冲信号的占空比模糊值之间的映射关系，所述目标模糊值为相对距离模糊值与速度差模糊值的组合值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模糊控制器库中至少包括以下模糊规则：

在所述速度差位于第一速度差范围，且所述相对距离位于第二相对距离范围的情况下，确定所述制动脉冲信号的占空比位于第一占空比范围；

在所述速度差位于第二速度差范围，且所述相对距离位于第一相对距离范围的情况下，确定所述制动脉冲信号的占空比位于第三占空比范围，其中，所述第二速度差范围对应的速度差大于所述第一速度差范围对应的速度差，所述第二相对距离范围对应的相对距离大于所述第一相对距离范围对应的相对距离，所述第三占空比范围对应的占空比大于所述第一占空比范围对应的占空比；

在所述速度差位于所述第一速度差范围，且所述相对距离位于所述第一相对距离范围的情况下，确定所述制动脉冲信号的占空比位于第二占空比范围或所述第三占空比范围，其中，所述第二占空比范围对应的占空比大于所述第一占空比范围对应的占空比，所述第二占空比范围对应的占空比小于所述第三占空比范围对应的占空比；

在所述速度差位于所述第二速度差范围，且所述相对距离位于所述第二相对距离范围的情况下，确定所述制动脉冲信号的占空比位于第三占空比范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据模糊控制器，确定与所述第一模糊值和所述第二模糊值对应的第三模糊值包括：

在所述模糊控制规则表中，查询所述第一模糊值与所述第二模糊值的组合值对应的占空比模糊值，得到所述第三模糊值。