[发明专利]汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本申请公开了一种汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：获取当前车辆与目标车辆之间的相对距离，并确定相对距离对应的第一模糊值；获取当前车辆的速度与目标车辆的速度之间的速度差，并确定速度差对应的第二模糊值；根据模糊控制器，确定与第一模糊值和第二模糊值对应的第三模糊值，其中，第三模糊值为制动脉冲信号的占空比对应的模糊值；基于第三模糊值控制当前车辆的制动。通过本申请，解决了相关技术中以车辆之间相对距离作为车辆自动制动的标准，在制动的过程中难以兼顾车辆行驶的平稳性和舒适度的问题。

技术领域

本申请涉及车辆制动控制技术领域，具体而言，涉及一种汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

在汽车行驶的过程中，需要自适应巡航系统根据行驶情况进行自动制动，从而保证行车的安全性。

目前，自适应巡航系统主要通过识别自车与前车的距离S，与制动防抱死系统、发动机控制系统协调运作，使车辆适当制动。但是，汽车在行进过程中的存在多种工况，单纯以相对距离作为自动制动的标准，会对汽车的行驶平稳性造成影响。具体地，当车辆与前车在S附近波动的时候，会不断的通过制动防抱死系统、协调发动机的运作，即当与前车的距离略小于S的时候，车辆通过启动防抱死系统进行制动，制动后当与前车的距离略大于S的时候，自身车辆取消制动，并调整车辆的发动机控制系统，这时与前车的距离又会略小于S，如此不断循环，严重影响汽车的安全性和舒适性。

针对相关技术中以车辆之间相对距离作为车辆自动制动的标准，在制动的过程中难以兼顾车辆行驶的平稳性和舒适度的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中以车辆之间相对距离作为车辆自动制动的标准，在制动的过程中难以兼顾车辆行驶的平稳性和舒适度的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种汽车制动的控制方法。该方法包括：获取当前车辆与目标车辆之间的相对距离，并确定相对距离对应的第一模糊值；获取当前车辆的速度与目标车辆的速度之间的速度差，并确定速度差对应的第二模糊值；根据模糊控制器，确定与第一模糊值和第二模糊值对应的第三模糊值，其中，第三模糊值为制动脉冲信号的占空比对应的模糊值；基于第三模糊值控制当前车辆的制动。

可选地，获取当前车辆与目标车辆之间的相对距离，并确定相对距离对应的第一模糊值包括：基于当前车辆与目标车辆之间的预设距离范围以及预设转换公式确定第一论域；根据相对距离和预设转换公式确定相对距离在第一论域中的取值，得到相对距离论域值；根据相对距离的隶属度函数，确定相对距离论域值对应的第一模糊值，其中，相对距离的隶属度函数用于表征第一论域中的值隶属于第一模糊集的程度，第一模糊集中包含多个模糊值。

可选地，获取当前车辆的速度与目标车辆的速度之间的速度差，并确定速度差对应的第二模糊值包括：基于当前车辆与目标车辆之间的预设速度差范围以及预设转换公式确定第二论域；根据速度差和预设转换公式确定速度差在第二论域中的取值，得到速度差论域值；根据速度差的隶属度函数，确定速度差论域值对应的第二模糊值，其中，速度差的隶属度函数用于表征第二论域中的值隶属于第二模糊集的程度，第二模糊集中包含多个模糊值。

可选地，在根据模糊控制器，确定与第一模糊值和第二模糊值对应的第三模糊值之前，该方法还包括：基于车辆之间的相对距离以及车辆之间的速度差共同对行车安全的影响程度，确定模糊控制规则库，其中，模糊控制规则库中包括多条模糊规则；基于模糊规则库中的模糊规则确定模糊控制规则表，其中，模糊控制规则表用于表征目标模糊值与制动脉冲信号的占空比模糊值之间的映射关系，目标模糊值为相对距离模糊值与速度差模糊值的组合值。