[发明专利]起重机、起重机塔臂控制方法和装置

权利要求书

1.一种起重机，其特征在于，包括车体、主臂、伸缩油缸、塔臂、卷扬和控制器，所述伸缩油缸设置于所述车体并连接于所述主臂以驱动所述主臂伸缩，所述塔臂连接于所述主臂，所述卷扬设置于所述车体且连接于所述塔臂以驱动所述塔臂相对所述主臂转动；

所述伸缩油缸设置有用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度的距离传感器；所述卷扬设置有用于检测所述卷扬的转动圈数的圈数检测机构；所述控制器与所述距离传感器、所述圈数检测机构通信连接，所述控制器被配置为：

根据所述伸缩油缸的伸缩长度获取所述主臂的实际长度，并根据所述主臂的实际长度计算得到所述卷扬放出的绳索目标长度；

根据所述卷扬的转动圈数获取所述卷扬放出的绳索实际长度；

根据所述绳索目标长度与所述绳索实际长度的对比结果调整所述卷扬放绳或收绳的速度，以使所述主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述圈数检测机构包括编码器，所述控制器与所述编码器电连接以获取所述卷扬的转动圈数。

3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述预设夹角范围为12°-22°。

4.一种起重机塔臂控制方法，基于权利要求1-3中任意一项所述的起重机，其特征在于，包括：

根据所述伸缩油缸的伸缩长度获取所述主臂的实际长度，根据所述主臂的实际长度计算得到所述卷扬放出的绳索目标长度；

根据所述卷扬的转动圈数获取所述卷扬放出的绳索实际长度；

根据所述绳索目标长度与所述绳索实际长度的对比结果调整所述卷扬放绳或收绳的速度，以使所述主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内。

5.根据权利要求4所述的起重机塔臂控制方法，其特征在于，所述根据所述主臂的实际长度计算得到所述卷扬放出的绳索目标长度包括：

根据所述预设夹角范围和所述主臂的实际长度计算所述绳索目标长度和所述主臂的实际长度之间的函数关系，根据所述函数关系计算所述主臂的实际长度所对应的所述绳索目标长度。

6.根据权利要求4所述的起重机塔臂控制方法，其特征在于，所述根据所述卷扬的转动圈数获取所述卷扬放出的绳索实际长度包括：

当所述卷扬放绳时，根据所述转动圈数和转动半径计算所述绳索实际长度。

7.根据权利要求4所述的起重机塔臂控制方法，其特征在于，所述根据所述卷扬的转动圈数获取所述卷扬放出的绳索实际长度包括：

当所述卷扬收绳时，根据收绳前的绳索实际长度、所述转动圈数和转动半径计算所述绳索实际长度。

8.根据权利要求4所述的起重机塔臂控制方法，其特征在于，所述根据所述绳索目标长度与所述绳索实际长度的对比结果调整所述卷扬放绳或收绳的速度包括：

当所述卷扬放绳时，若所述绳索实际长度大于所述绳索目标长度，降低所述卷扬的放绳速度；若所述绳索实际长度小于所述绳索目标长度，提高所述卷扬的放绳速度；

当所述卷扬收绳时，若所述绳索实际长度大于所述绳索目标长度，提高所述卷扬的收绳速度；若所述绳索实际长度小于所述绳索目标长度，降低所述卷扬的收绳速度。

9.根据权利要求8所述的起重机塔臂控制方法，其特征在于，包括：

当所述卷扬的放绳速度提高至最大速度后，所述绳索实际长度仍小于所述绳索目标长度，降低所述主臂的伸臂速度；

当所述卷扬的收绳速度提高至最大速度后，所述绳索实际长度仍大于所述绳索目标长度，降低所述主臂的缩臂速度。

10.一种起重机塔臂控制装置，基于权利要求1-3中任意一项所述的起重机，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述主臂的实际长度和所述卷扬放出的绳索实际长度，并根据所述主臂的实际长度计算得到所述绳索目标长度；

控制模块，用于根据所述绳索目标长度与所述绳索实际长度的对比结果调整所述卷扬放绳或收绳的速度，以使所述主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内。