[发明专利]起重机、起重机塔臂控制方法和装置

说明书

本发明提供了一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置，涉及工程机械技术领域。起重机在伸缩油缸上设置用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度的距离传感器，同时在塔臂卷扬上设置用于检测卷扬的转动圈数的圈数检测机构，以使控制器能够获取主臂的实际长度和卷扬放出的绳索实际长度，并根据主臂的实际长度计算得到卷扬放出的绳索目标长度，根据绳索目标长度与绳索实际长度的对比结果调整卷扬放绳或收绳的速度，以使主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内，塔臂和主臂之间通过长度关系调整来实现协同调控，控制精度较高，从而保持起重臂在举升或下降过程中的良好姿态，有效防止起重机倾翻，起重机的可靠性更好。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置。

背景技术

单缸插销式伸缩臂起重机塔臂工况吊装使用前，需要通过伸出主臂来使塔臂达到合适的高度，在完成吊装后，需要收回主臂及塔臂。为防止起重机倾翻，在主臂伸缩过程中需要保证塔臂和主臂之间的夹角在合理的范围内，使得塔臂和主臂保持良好姿态，稳定起重机的重心。现有的起重机多在塔臂上设置角度传感器以检测制塔臂和主臂之间的角度，并将其控制在预设范围内。然而塔臂在升起或降落时容易晃动导致角度传感器测量误差较大，控制精度差，影响起重机的可靠性。

发明内容

本发明的目的包括提供一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置，其能够使塔臂和主臂之间的角度控制精度提高，塔臂和主臂能够更好地保持良好姿态，起重机的可靠性更好。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种起重机，包括车体、主臂、伸缩油缸、塔臂、卷扬和控制器，伸缩油缸设置于车体并连接于主臂以驱动主臂伸缩，塔臂连接于主臂，卷扬设置于车体且连接于塔臂以驱动塔臂相对主臂转动；

伸缩油缸设置有用于检测伸缩油缸的伸缩长度的距离传感器；卷扬设置有用于检测卷扬的转动圈数的圈数检测机构；控制器与距离传感器、圈数检测机构通信连接，控制器被配置为：

根据伸缩油缸的伸缩长度获取主臂的实际长度，并根据主臂的实际长度计算得到卷扬放出的绳索目标长度；

根据卷扬的转动圈数获取卷扬放出的绳索实际长度；

根据绳索目标长度与绳索实际长度的对比结果调整卷扬放绳或收绳的速度，以使主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内。

在可选的实施方式中，圈数检测机构包括编码器，控制器与编码器电连接以获取卷扬的转动圈数。

在可选的实施方式中，预设夹角范围为12°-22°。

第二方面，本发明实施例提供一种起重机塔臂控制方法，基于上述起重机，包括：

根据伸缩油缸的伸缩长度获取主臂的实际长度，根据主臂的实际长度计算得到卷扬放出的绳索目标长度；

根据卷扬的转动圈数获取卷扬放出的绳索实际长度；

根据绳索目标长度与绳索实际长度的对比结果调整卷扬放绳或收绳的速度，以使主臂和塔臂之间的实际夹角保持在预设夹角范围内。

在可选的实施方式中，步骤“根据主臂的实际长度计算得到绳索目标长度”包括：

根据预设夹角范围和主臂的实际长度计算绳索目标长度和主臂的实际长度之间的函数关系，根据函数关系计算主臂的实际长度所对应的绳索目标长度。

在可选的实施方式中，步骤“根据卷扬的转动圈数获取绳索实际长度”包括：

当卷扬放绳时，根据转动圈数和转动半径计算绳索实际长度。

在可选的实施方式中，步骤“根据卷扬的转动圈数获取绳索实际长度”包括：