[发明专利]自动驾驶辅助系统

说明书

本发明提供自动驾驶辅助系统。即使在降雪多的地区无法使用车载周边监视传感器的状况下，也能够适当地判断本车辆能否通过而继续自动驾驶。在本车辆M想要利用自动驾驶通过的道路上设定的测量点P处检测到降雪的情况下(S32)，读取已经通过该测量点P的探测车辆L的探测信息(S35)，基于该探测信息，根据过去通过测量点P的频率求出可靠度，提取具有可靠度高的探测信息的探测车辆L(S37)，基于该探测信息求出通过测量点P时的横向位置(S37)，基于该通过横向位置计算车辆的可行驶宽度Wt(S42)。然后，对该可行驶宽度Wt和本车辆M的本车可行驶宽度Wm进行比较，在Wt≥Wm的情况下，判定为能够通行，继续自动驾驶。

技术领域

本发明涉及一种汇总通过了测量点的前行车辆的位置信息和车宽信息而求出作为能够行驶的车辆的宽度的可行驶宽度，在该可行驶宽度为本车辆的本车可行驶宽度以上的情况下，继续自动驾驶的自动驾驶辅助系统。

背景技术

搭载于车辆的驾驶辅助单元基于从以GPS卫星为代表的GNSS(Global NavigationSatellite System/全球定位卫星系统)卫星等定位卫星接收到的位置信息，将本车位置地图匹配到高精度道路地图(动态地图)上。然后，如果搭乘者(主要是驾驶员)在高精度道路地图上设定目的地，则驾驶辅助单元构建连结本车位置和目的地的行驶路线。

其后，将用于使本车辆沿着行驶路线行驶的目标行进路径设定到距离本车辆数Km远的前方。高精度道路地图中存储有自动驾驶所需的道路信息。该道路信息为车道数目信息(2车道、3车道等)、道路宽度信息、弯道的曲率信息等，驾驶辅助单元基于高精度道路地图的道路信息来设定使本车辆在所选择的行驶车道的中央进行行驶的目标行进路径。

另外，还已知在本车辆搭载有照相机、激光扫描仪等车载周边监视传感器的情况下，利用该车载周边监视传感器识别划分行驶车道的左右的划分线，并检测出道路形状，以使本车辆在行驶车道的中央行驶的方式进行引导的驾驶辅助，并由该驾驶辅助控制以及基于上述的高精度道路地图信息与本车位置信息的匹配而进行的自动驾驶控制来构建冗余系统。

因此，在例如因积雪而无法检测到路面上的白线、车道的情况下，由于冗余性降低，所以自动驾驶被解除而移交至手动驾驶。对此，例如，在专利文献1(日本特开2019-53596号公报)中公开了如下技术：对利用车载周边监视传感器(检测手段)检测到的能够行驶的道路宽度(检测宽度)和根据高精度道路地图信息获取到的道路宽度(规定宽度)进行比较，在检测宽度比规定宽度窄的情况下，基于检测宽度来继续自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-53596号公报

发明内容

技术问题

然而，在搭载驾驶辅助单元的车辆想要通过自动驾驶在降雪多的地区行驶时，在因强风等而导致道路上的积雪大量飞舞在空气中的状况下，由于驾驶视野极为有限，所以理所当然，照相机、激光扫描仪等车载周边监视传感器(检测部)难以检测出道路形状，冗余性显著降低。因此，难以继续进行如上述文献中公开的那样的自动驾驶。

另一方面，在室外的遮挡物少的行驶环境中，由于能够基于来自GNSS卫星等定位卫星的信号来推断本车位置，所以能够根据高精度道路地图信息和基于来自定位卫星的信号推断出的本车位置信息来进行自动驾驶控制。

但是，在降雪多的地区，被除雪的区域成为临时的车道，例如在即使是3车道的道路，但因除雪而在车道的两侧形成有雪墙，结果能够行驶的车道成为2车道的情况下，该2车道成为临时的行驶车道。高精度道路地图信息是在无积雪的时期测量得到的，与降雪时的行驶车道未必一致，难以通过自动驾驶使本车辆沿着高精度道路地图进行行驶，从而转移到手动驾驶而使驾驶员接管驾驶。

即使在除雪后的道路的车道与实际的车道不一致的情况下，如果能够尽可能地继续自动驾驶，也能够大幅减轻驾驶员的负担。