[发明专利]用于确定手是否与车辆的手动转向元件协作的方法和装置

权利要求书

1.一种确定关于车辆驾驶员的至少一只手是否与车辆的手动转向元件协作的信息的计算机实现的方法，

其中，所述方法包括以下步骤：

-借助于安装在所述车辆上的至少一个传感器(10)拍摄至少一个图像(18)，其中，所述至少一个图像(18)捕获所述车辆的至少一个手动转向元件(14)；以及

-基于所述至少一个图像(18)，确定关于车辆驾驶员的至少一只手(24、24')是否与所述手动转向元件(14)协作的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述至少一个图像(18)包括三维图像数据，尤其是其中，所述至少一个传感器(10)包括结构光摄像头、飞行时间摄像头、超声传感器、雷达传感器和/或激光雷达传感器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，所述方法还包括以下步骤：

-检测所述图像(18)内的所述转向元件(14)；

-当所述图像(18)中包含所述至少一只手(24、24')时，检测所述图像(18)内的所述至少一只手(24、24')；

-确定所检测到的转向元件(14)与所检测到的至少一只手(24、24')之间的距离；以及

-基于所述距离确定第一似然值(p1)，所述第一似然值(p1)指示所述至少一只手(24、24')是否与所述转向元件(14)协作，其中，所述信息是根据所述第一似然值(p1)确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，所检测到的转向元件(14)由所述转向元件(14)的模型(50)表示，所述模型(50)具有与所述车辆中的所述转向元件(14)的位置和/或方位相匹配的位置和/或方位，其中，所述模型(50)的所述位置和/或方位是借助于匹配算法确定的，所述匹配算法优选地是粒子滤波器和/或网格搜索算法。

5.根据权利要求3或4所述的方法，

其中，所检测到的至少一只手(24)由所述车辆内的所述至少一只手(24)的多个位置(42、44)表示，其中，所述位置(42、44)与所述至少一只手(24)的特征部分相关联。

6.根据权利要求5所述的方法，

其中，检测所述至少一只手(24、24')的步骤包括以下步骤：

-通过将所述图像(18)与参考图像进行比较来确定所述图像(18)内的至少一个手区域，其中，所述手区域表示所述图像(18)的预期包含所述至少一只手(24、24)的部分；

-借助于分类器基于所述手区域确定所述至少一只手(24、24')；

-确定所述至少一只手(24、24')的所述多个位置(42、44)。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，

其中，确定所述距离的步骤包括以下步骤：

-确定所检测到的转向元件(14)与所检测到的至少一只手(24、24')之间的最小距离(d)；以及

-根据所述最小距离和阈值(t)确定所述第一似然值(p1)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

所述方法还包括以下步骤：

-检测所述图像(18)内的所述转向元件(14)；

-通过将所述图像(18)裁剪成所检测到的转向元件(14)的区域来确定所述图像(18)的转向元件部分(26)；

-借助于神经网络(30)，基于所述转向元件部分(26)确定第二似然值(p2)，所述第二似然值(p2)指示所述至少一只手(24、24')是否与所述转向元件(14)协作，其中，所述信息是根据所述第二似然值(p2)确定的。