[发明专利]运行控制方法、装置、电机控制系统、电机和存储介质

说明书

本发明提供了一种运行控制方法、装置、电机控制系统、电机和存储介质，其中，电机运行控制方法包括：根据电机的运行参数控制调节电机控制系统中的直轴电流，以调整电机的气隙磁场强度。通过本发明的技术方案，在使电机处于较低的转速范围的同时，防止电机转速过低导致的磁链观测器在低速时观测的磁链误差较大，即能够减小磁链误差，进而能够提升基于磁链与位置观测器获取的电机位置的准确性。

技术领域

本发明涉及电机运行控制技术领域，具体而言，涉及一种电机运行控制方法、一种电机运行控制装置、一种电机控制系统、一种电机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机变频调速系统通常根据速度给定信号与速度反馈信号做速度闭环控制，因此需要获取速度信息，相关技术中，在无速度传感器控制的方案中，可以根据定子磁链计算出转子磁链的角度，进一步计算出电机转子的位置信息与速度信息。而定子磁链通常采用电压模型进行观测，但以下缺陷：

电机在低转速运行时，容易出现由于逆变器的输出相电压过小，导致的观测到的磁链误差较大，使得到的电机位置信息偏差大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种电机运行控制方法。

本发明的另一个目的在于提供一种电机运行控制装置。

本发明的另一个目的在于提供一种电机控制系统。

本发明的另一个目的在于提供一种电机。

本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例，提供了一种电机运行控制方法，包括：根据电机的运行参数控制调节电机控制系统中的直轴电流，以调整电机的气隙磁场强度。

在该技术方案中，根据气隙磁场强度可以计算出电机转速，若根据检测到的电机的运行参数确定电机的转速由于过低导致，则可以通过调节电机控制系统中的直轴电流，调节气隙磁场强度，进而控制增大电机的输入电压，即逆变器输出的相电压，以实现电机增速，在使电机处于较低的转速范围的同时，防止电机转速过低导致的磁链观测器在低速时观测的磁链误差较大，即能够减小磁链误差，进而能够提升基于磁链与位置观测器获取的电机位置的准确性。

永磁同步电机的电压方程为：

其中，R_s为电机相电阻；ω为电机转速；ψ_f为永磁磁链；u_d与u_q分别为交直轴坐标系下的电压；I_d与I_q分别为交直轴坐标系下的电流；L_d与L_q分别为交直轴电感。u_d与u_q经过反旋转变换后可获得u_α与u_β。然后可计算出对应的气隙磁场强度ψ_{α_est}与ψ_{β_est}，如式(2)所示。式中，I_α与I_β分别为反馈的αβ轴电流。

由式(1)和(2)可知，可通过提高直轴电流分量I_d达到增加气隙磁场强度的目的，以提高电压模型磁链观测器在电机低速时的性能。

在上述技术方案中，电机的运行参数包括电机的输入电压和/或电机的转速。

在该技术方案中，电机由逆变器驱动运行，因此电机的输入电压也可以理解为逆变器的输出相电压，而根据逆变器的输出相电压也可以估算出电机的转速。