[发明专利]一种冗余四驱动控制方法及系统

权利要求书

1.一种冗余四驱动控制方法，其特征在于，包括：

采集工件的原始图片；

对所述原始图片进行运算获得工件与模板的偏差值；

对所述偏差值进行角度变换处理获得各驱动执行器对应的偏差值分量；

根据所述偏差值分量生成分量控制运动指令，以控制各所述驱动执行器自动定位实现对位。

2.根据权利要求1所述的冗余四驱动控制方法，其特征在于，所述对所述原始图片进行运算获得工件与模板的偏差值的过程包括：

根据所述原始图片建立基于形状的模板，对所述模板进行匹配获得定位图像；

对所述定位图像进行极大值运算和线性插补拟合运算获得边角的像素坐标；

对所述边角的像素坐标进行反三角函数运算获得工件与模板的偏差值。

3.根据权利要求2所述的冗余四驱动控制方法，其特征在于，所述对所述偏差值进行角度变换处理获得各驱动执行器对应的偏差值分量的过程包括：

根据平面并联结构的解析模型反解法对所述偏差值进行运算获得各驱动执行器对应的偏差值分量。

4.根据权利要求3所述的冗余四驱动控制方法，其特征在于，所述平面并联结构的解析模型反解法的计算公式为U＝-(L+X)tanθ+Y；

其中，U为驱动执行器偏差值分量值，L为对位平台中心至驱动电机的距离，θ为驱动旋转角度，X为横向偏移量值，Y为纵向偏移量值。

5.根据权利要求4所述的冗余四驱动控制方法，其特征在于，所述采集工件的原始图片的过程包括：

使用四个工业相机获取工件的原始图片。

6.根据权利要求1所述的冗余四驱动控制方法，其特征在于，所述驱动执行器包括伺服电机和丝杆滑块。

7.一种冗余四驱动控制系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的冗余四驱动控制方法的步骤。