[发明专利]一种冗余四驱动控制方法及系统

说明书

本发明公开一种冗余四驱动控制方法，包括：采集工件的原始图片；对原始图片进行运算获得工件与模板的偏差值；对偏差值进行角度变换处理获得各驱动执行器对应的偏差值分量；根据偏差值分量生成分量控制运动指令，以控制各驱动执行器自动定位实现对位。本申请公开的冗余四驱动控制方法，通过工业相机预先采集产品的图像信息，通过图像信息计算出产品和模板之间的偏差值，并通过可编程控制器计算出产品的定位控制信息，控制驱动执行器执行动作，完成精准对位，本方案基于冗余四驱动的精密对位控制系统的设计负载能力大，操作性能及运动平稳性高，具有定位精度高的优点，满足了大尺寸屏幕贴合的精度要求。

技术领域

本发明涉及精密加工控制技术领域，特别涉及一种冗余四驱动控制方法及系统。

背景技术

随着时代的不断进步，5G、AI技术的日益成熟，在家庭、工作、社交、宣传等领域，更清晰、更智能、内容更丰富的4K、8K显示器更能迎合大众的消费、工作、社交需求，与此同时，5G+屏联网时代下，智能终端均需搭载触控功能实现人机交互，电子白板、广告机、会议平板、智能电视等大屏显示将成为未来触控产业重新崛起的新起点。随着显示技术日益升级，触摸屏向大尺寸、超高清方向发展已成为必然趋势。而上述触摸屏都是基于对位贴合生产设备实现的，对位系统是极其重要的部分，良好合适的对位系统才能满足设备的工艺、精度、生产要求。

目前，同行的控制方案，是基于XYθ平台的对位，旋转定位精度差，很难满足大尺寸对位贴合的精度要求，UVW对位平台在进行屏幕对位时，基本都是小尺寸的UVW平台，采用三套调整机构进行调节，这种形式适合于尺寸小、范围在600毫米以内的小尺寸屏幕调整，重量也相对较轻，但当屏幕尺寸很大时，例如大于1000毫米以上的时候，重量大于1吨时，现有的这种标准UVW平台对位方法由于本身承重低，加上旋转定位精度差，根本适用不了大尺寸屏幕贴合的精度要求，导致对位效率低，对位精准度低，给智慧大屏的生产带来了不便。

因此，如何提供一种适用于大尺寸屏幕对位精度高的屏幕贴合方法，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种冗余四驱动控制方法，基于冗余四驱动的精密对位控制方法，负载能力大，操作性能及运动平稳性高，定位精度高，解决了现有技术当中大尺寸屏幕贴合精度不高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种冗余四驱动控制方法，包括：

采集工件的原始图片；

对所述原始图片进行运算获得工件与模板的偏差值；

对所述偏差值进行角度变换处理获得各驱动执行器对应的偏差值分量；

根据所述偏差值分量生成分量控制运动指令，以控制各所述驱动执行器自动定位实现对位。

优选地，所述对所述原始图片进行运算获得工件与模板的偏差值的过程包括：

根据所述原始图片建立基于形状的模板，对所述模板进行匹配获得定位图像；

对所述定位图像进行极大值运算和线性插补拟合运算获得边角的像素坐标；

对所述边角的像素坐标进行反三角函数运算获得工件与模板的偏差值。

优选地，所述对所述偏差值进行角度变换处理获得各驱动执行器对应的偏差值分量的过程包括：

根据平面并联结构的解析模型反解法对所述偏差值进行运算获得各驱动执行器对应的偏差值分量。

优选地，所述平面并联结构的解析模型反解法的计算公式为U＝-(L+X)tanθ+Y；

其中，U为驱动执行器偏差值分量值，L为对位平台中心至驱动电机的距离，θ为驱动旋转角度，X为横向偏移量值，Y为纵向偏移量值。

优选地，所述采集工件的原始图片的过程包括：