[发明专利]一种工型长桁芯模自动翻转装置及方法

权利要求书

1.一种工型长桁芯模自动翻转装置，其特征在于，包括支架（10）、平移抓取机构（20）和翻转机构（30），其中：

所述支架（10）顶部具有第一轨道（11），所述平移抓取机构（20）可相对滑动地设置在所述第一轨道（11）上，所述平移抓取机构（20）上具有驱动其沿所述第一轨道（11）移动的平移驱动件；所述支架（10）内部空间中沿所述第一轨道（11）的方向设置有第一位置（101）和第二位置（102），所述第一位置（101）用于放置待翻转的芯模，所述翻转机构（30）设置在所述第二位置（102）处；

所述平移抓取机构（20）进一步包括升降机构（21）和抓取机构（22），所述升降机构（21）与所述抓取机构（22）连接，用于驱动所述抓取机构（22）在高度方向上的升起与降落，以将芯模从所述第一位置（101）移动至所述第二位置（102）处，所述抓取机构（22）上具有真空吸盘（221），所述真空吸盘（221）用于固定芯模；

所述翻转机构（30）进一步包括夹持座（31）、翻转台（32）和翻转驱动件（33），所述夹持座（31）用于固定从所述平移抓取机构（20）转移的芯模，所述夹持座（31）固定在所述翻转台（32）上，所述翻转驱动件（33）与所述翻转台（32）连接，以驱动所述翻转台（32）转动一定角度；

所述翻转台（32）上还固定有顶升气缸（311），所述夹持座（31）设置在所述顶升气缸（311）的驱动端，当所述平移抓取机构（20）到达所述第二位置（102）处时，所述顶升气缸（311）抬起；

所述翻转台（32）上还设置有转角下压气缸（312），当所述顶升气缸（311）驱动夹持座（31）固定芯模后，所述转角下压气缸（312）的压板压持在芯模上表面；

所述夹持座（31）一侧设置有滑轮（313），当所述翻转台（32）翻转90度时，所述滑轮（313）处于芯模的底部位置处。

2.根据权利要求1所述的工型长桁芯模自动翻转装置，其特征在于， 所述抓取机构（22）两侧固定有芯模托举组件（23），所述芯模托举组件（23）进一步包括托块（231）和横向驱动件（232），当所述真空吸盘（221）吸附芯模后，所述横向驱动件（232）驱动所述托块（231）与芯模的底部接触。

3.根据权利要求2所述的工型长桁芯模自动翻转装置，其特征在于，所述芯模托举组件（23）还包括竖向驱动件（233），所述竖向驱动件（233）的本体与所述横向驱动件（232）的驱动端连接，所述托块（231）固定在所述竖向驱动件（233）的驱动端。

4.根据权利要求1所述的工型长桁芯模自动翻转装置，其特征在于，所述抓取机构（22）上还固定有工业相机（24），所述工业相机（24）用控制器连接，用于在抓取芯模时识别芯模是否处于预定位置处。

5.一种工型长桁芯模自动翻转方法，应用于如权利要求1至4任一项所述的工型长桁芯模自动翻转装置，其特征在于，包括以下步骤：

确认芯模处于预定位置处；

驱动抓取机构下降至真空吸盘与芯模接触；

吸附芯模于真空吸盘上；

驱动抓取机构上升一定距离；

驱动托块至与芯模底部接触；

移动抓取机构至翻转机构所在的第二位置上方；

驱动夹持座上升一定距离；

放置芯模于夹持座上，夹持座下降；

驱动转角下压气缸压持芯模；

驱动翻转台转动90度。