[发明专利]列队行驶控制器及列队行驶控制方法

权利要求书

1.一种列队行驶控制器，包括：

处理器，执行列队行驶控制；以及

通信装置，在列队行驶队列中执行车辆到车辆通信，即V2V通信，

其中当在列队行驶期间外部车辆切入所述列队行驶队列时，所述处理器基于周围信息来计算所述外部车辆预期离开的等待时间，并且当所述外部车辆在所述等待时间之后未离开所述列队行驶队列时，所述处理器再次形成行驶队列。

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当所述列队行驶队列中间存在所述外部车辆时，所述处理器判断是否最初检测到所述外部车辆。

3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器计算从最初检测到所述外部车辆的时间到当前时间的外部车辆检测时间。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器利用本车辆周围的道路的形状来确定再次形成行驶队列的所述等待时间。

5.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，

当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将继续在所述当前行驶车道上行驶并将所述等待时间确定为最短时间。

6.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，

当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将离开到所述出入口匝道并将所述等待时间确定为所述外部车辆的尾端到达所述出入口匝道的时间。

7.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，

当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将变换所述当前行驶车道以移动到所述出入口匝道，并将所述等待时间确定为小于或等于当所述当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在所述出入口匝道时确定的等待时间的时间。

8.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，

当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，所述处理器判断难以预测所述外部车辆的车道变换的当前情况并利用预定的等待时间。

9.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器将所述外部车辆检测时间与所述等待时间进行比较，以判断是否需要再次形成行驶队列。

10.根据权利要求9所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器判断在所述外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的速度差值是否大于预定阈值速度，并且当在所述外部车辆前面行驶的所述第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的所述第二列队行驶车辆之间的速度差值大于所述预定阈值速度时，所述处理器再次形成行驶队列。

11.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器判断在所述外部车辆前面行驶的所述第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的所述第二列队行驶车辆之间的距离值是否大于预定阈值距离，并且当在所述外部车辆前面行驶的所述第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的所述第二列队行驶车辆之间的距离值大于所述预定阈值距离时，所述处理器再次形成行驶队列。