[发明专利]列队行驶控制器及列队行驶控制方法

说明书

本公开提供一种列队行驶控制器及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为执行列队行驶控制；以及通信装置，被配置为在列队行驶队列中执行车辆到车辆(V2V)通信。当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，处理器基于周围信息来计算外部车辆预期离开的等待时间。当外部车辆在等待时间之后未离开列队行驶队列时，处理器再次形成行驶队列。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年10月11日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0126419的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种列队行驶(platooning)控制器及列队行驶控制方法。更具体地，本公开涉及一种避开列队行驶期间切入列队行驶队列的外部车辆行驶的控制技术。

背景技术

列队行驶是在多个车辆以指定间隔排列成一列的状态下多个车辆执行自动驾驶的技术。当多个车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列最前方的车辆的前导车辆(leading vehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(following vehicle)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔。前导车辆可以进一步利用车辆到车辆(V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。可以根据驾驶员在驾驶时的意图来调整列队行驶组中包括的车辆之间的间距。

当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，在外部车辆后面的列队行驶车辆增加车辆间距离来行进。列队行驶车辆手动等待，直到外部车辆自行离开列队行驶队列。当外部车辆离开列队行驶队列时，外部车辆后面的列队行驶车辆再次加速以再次形成行驶队列。

然而，当切入的外部车辆长时间行驶而不离开列队行驶队列时，无法再次继续形成行驶队列。当多个外部车辆切入时，或者当前导队列和尾端队列之间的距离彼此远离到无法执行车辆到车辆(V2V)通信的程度时，列队行驶被解散。

换言之，在现有技术中，当外部车辆前面的列队行驶车辆和外部车辆后面的跟随车辆彼此远离时，驾驶员应手动再次形成行驶队列。这是因为出现了车速差、其它外部车辆的切入等，因此由于失去了V2V通信而导致行驶队列被解散。

发明内容

做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。

本公开的方面提供一种列队行驶控制器，当外部车辆切入列队行驶车辆之间时，该列队行驶控制器在外部车辆在基于周围信息确定的等待时间之后未离开列队行驶队列时使尾端队列自动超越外部车辆并加入旧的列队行驶队列。因此，可以增加保持列队行驶队列的时间。本公开还提供一种列队行驶控制方法。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，被配置为执行列队行驶控制；以及通信装置，被配置为在列队行驶队列中执行车辆到车辆(V2V)通信。当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，处理器可以基于周围信息来计算外部车辆预期离开的等待时间。当外部车辆在等待时间之后未离开列队行驶队列时，处理器可以进一步再次形成行驶队列。

在实施例中，当列队行驶队列中间存在外部车辆时，处理器可以判断是否最初检测到外部车辆。

在实施例中，处理器可以计算从最初检测到外部车辆的时间到当前时间的外部车辆检测时间。

在实施例中，处理器可以利用本车辆(host vehicle)周围的道路的形状来确定再次形成行驶队列的等待时间。