[发明专利]一种擦窗机器人的控制方法

权利要求书

1.一种擦窗机器人的控制方法，其特征在于，擦窗机器人包括圆柱形的机体（1）及清洁单元（4），所述机体（1）底部的中心位置设有行走装置（2）及能够使得机体吸附在玻璃上的负压发生器（3），所述负压发生器（3）设于行走装置（2）外周，在负压发生器（3）外设有可转动的转动盘（6）；所述清洁单元（4）包括截面为正方形的第一转体（401）及截面为圆形的第二转体（402），第一转体（401）及第二转体（402）均为柱形，所述第一转体（401）及第二转体（402）均配合安装有驱动其转动的伺服电机，所述转动盘（6）底部设有用于安装清洁单元（4）的凹槽（601）；第二转体（402）通过可拆卸的第一伸缩杆（404）安装在凹槽（601）内侧，第一转体（401）通过第二伸缩杆（405）安装在凹槽（601）的槽口位置且伸出凹槽0.5～1cm，所述第一转体（401）及第二转体（402）分别从清洁布条（403）的两端开始裹清洁布条，并将清洁布条裹紧；

具体步骤为：

a、打开擦窗机器人开关，控制模块控制负压发生器（3）启动，控制第二伸缩杆（405）的伸缩使得第一转体（401）处于设定的擦窗位置，控制喷射泵工作，使得喷头（8）向第一转体（401）上的清洁布条（403）喷洒设定量的水，再控制第一转体（401）转动，使得被喷湿的清洁布条（403）位于第一转体（401）的清洁面上，再控制卡紧器（406）将清洁布条（403）卡紧；

b、控制模块控制第三电机（602）工作，使得转动盘（6）转动，从而使得安装在转动盘上的清洁单元对玻璃进行清洁；

c、在通过清洁单元对玻璃清洁的同时，控制模块控制第一电机（202）及第二电机（204）工作，从而使得擦窗机器人在玻璃上行走；

d、当清洁单元（4）清洁了设定时间或设定面积的玻璃后，控制第二伸缩杆（405）收缩设定距离，同时控制第三电机（602）停止工作，控制模块控制卡紧器（406）松开清洁布条，控制喷射泵工作，使得喷头（8）对第一转体（401）上的清洁布条（403）湿润，再控制第一转体（401）转动，使得被喷湿的清洁布条（403）位于第一转体（401）的清洁面上，再控制卡紧器（406）将清洁布条（403）卡紧，控制第二伸缩杆（405）伸长，使得第一转体（401）位于设定的擦窗位置，控制第三电机（602）工作，继续擦窗。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人的控制方法，其特征在于，使用擦窗机器人时，将清洁布条（403）安装在第一转体（401）及第二转体（402）上，第一电机（202）、第二电机（204）、负压发生器（3）的负压机（302）、第一转体（401）及第二转体（402）均配合安装的伺服电机、第一伸缩杆（404）、第二伸缩杆（405）、第三电机（602）、喷头（8）连接的喷射泵、流量计（9）及卡紧器（406）分别与控制模块连接。

3.根据权利要求1所述的擦窗机器人的控制方法，其特征在于，设定量的水通过流量计获知。