[发明专利]一种擦窗机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种擦窗机器人的控制方法，属于擦窗机器人技术领域，包括：控制第二伸缩杆的伸缩使得第一转体处于设定的擦窗位置，控制喷射泵工作，再控制第一转体转动，使得被喷湿的清洁布条位于第一转体的清洁面上；控制第三电机工作，使得安装在转动盘上的清洁单元对玻璃进行清洁；当清洁单元清洁了设定时间或设定面积的玻璃后，控制第二伸缩杆、第三电机、喷射泵、第一转体、卡紧器的工作状态，继续擦窗。本发明的目的在于提供一种擦窗机器人的控制方法，能够便于对楼外玻璃进行清洁，提高清洁效率。

本申请是申请日为2018年03月29日、申请号为201810269712.1、发明名称为“一种擦窗机器人”申请的分案申请。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦窗机器人的控制方法。

背景技术

城市发展越来越快，不管是住宅还是办公楼在玻璃的使用上越来越多，然而，窗户玻璃的清洁却不是一件容易的事情。特别是很多办公楼，一年可能只清洁一次，清洁时，需要有清洁工人在楼外清洁，具有一定的危险性。而住宅的窗户同样难以清洁，并且请楼外清洁工费用昂贵，因此需要一种清洁机器人，能够便于对窗户玻璃进行清洁。

发明内容

本发明的目的在于提供一种擦窗机器人的控制方法，这种擦窗机器人能够便于对楼外玻璃进行清洁。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本擦窗机器人，包括：圆柱形的机体，所述机体底部的中心位置设有行走装置及能够使得机体吸附在玻璃上的负压发生器，所述负压发生器设于行走装置外周，在负压发生器外设有可转动的转动盘，转动盘的底部均匀设有5～8个独立的清洁单元，所述机体内设有位于负压发生器上方的蓄电池，行走装置、负压发生器、转动盘及清洁单元均与蓄电池连接。

进一步地，所述行走装置包括一个单叉臂、一个行走轮以及转动轴与行走轮配合安装的第一电机，所述第一电机的机壳固定安装在单叉臂纵轴的下部，单叉臂上部的横轴上安装有驱动单叉臂转向的第二电机，所述第二电机的机壳固定安装在机体内。

进一步地，所述清洁单元包括截面为正方形的第一转体及截面为圆形的第二转体，所述第一转体及第二转体均配合安装有驱动器转动的伺服电机，所述转动盘底部设有用于安装清洁单元的凹槽；第二转体通过可拆卸的第一伸缩杆安装在凹槽内侧，第一转体通过第二伸缩杆安装在凹槽的槽口位置且伸出凹槽0.5～1cm，所述第一转体及第二转体分别从清洁布条的两端开始裹清洁布条，并将清洁布条裹紧。

进一步地，所述负压发生器包括一端开口的罩体，行走装置安装在罩体内，所述罩体的顶部设有将罩体内气体抽出罩体的负压机，机体的顶部设有与负压机排气端连接的排气口。

进一步地，所述转动盘外圆柱面上设有齿条，所述机体内设有第三电机，所述第三电机的转轴上设有与齿条配合的齿轮，齿条与齿轮配合安装。

进一步地，所述凹槽内还设有用于将清洁布条卡住使得清洁布条能够裹紧在第一转体上的卡紧器。

进一步地，所述机体内设有储水器，所述储水器通过喷射泵连有喷头，喷射泵与喷头之间设有流量计，所述喷头设于凹槽内，且朝向裹在第一转体上的清洁布条。

进一步地，所述蓄电池外设有外壳，所述外壳的底部设有进风口，顶部设有排风口，所述进风口与负压机的排气端连接，排风口与机体的顶部排气口连接。

进一步地，所述第二伸缩杆安装在第一伸缩杆上。

该擦窗机器人的控制方法，使用擦窗机器人时，将清洁布条安装第一转体及第二转体上，第一电机、第二电机、负压发生器的负压机、第一转体及第二转体均配合安装的伺服电机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三电机、喷头连接喷射泵、流量计及卡紧器分别与控制模块连接，控制的具体步骤为：