[发明专利]基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法及系统

权利要求书

1.一种基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，通过移动终端对现实环境进行扫描，实现室内地图的绘制；

步骤S2，绘制室内导航路线；

步骤S3，将采集的地图数据包上传至云端服务器；

步骤S4，所述移动终端的导航客户端与云端服务器通信连接，在导航客户端载入AR导航数据地图；

步骤S5，搜索目的地并匹配AR导航数据地图；

步骤S6，通过起点信息的位置坐标与所述AR导航数据地图的匹配，生成增强现实图，然后通过云端服务器将所述增强现实图传送至所述移动终端上的显示器上显示出来，完成定位；

步骤S7，开启移动终端的摄像头，通过所述摄像头实时拍摄用户所在地的实景图，并将该实景图传至所述云端服务器，所述云端服务器将所述实景图和所述AR导航数据地图中的场景数据进行比对和匹配，实现导航；

其中，所述步骤S1中，通过移动终端对现实环境进行扫描后，通过选取特征点来实现环境检测描述和匹配，实现点云地图的构建，并将构建得到的AR导航数据地图上传并存储于所述云端服务器；

所述步骤S1包括以下子步骤：

步骤S101，通过移动终端对现实环境进行扫描，采集环境数据；

步骤S102，选取像素点，通过像素点与以该像素点为圆心的预置范围内的其他像素点进行比较，选取特征点；

步骤S103，对特征点进行赋值操作以实现环境检测描述，对比较的结果进行组合得到匹配结果，实现室内地图的绘制；

步骤S104，输出绘制的室内地图。

2.根据权利要求1所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S102中，选取一个像素点P，该像素点P的灰度值设为Ip，选取以该像素点P为圆心在预置半径范围内的M个像素点，分别比较该M个像素点的灰度值与像素点P的灰度值设Ip之间的差值是否大于预设灰度差值t，若是则判定为特征点，其中，M为预设的像素点选取个数，t为预设的灰度阈值。

3.根据权利要求2所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S103中，对选取的特征点通过公式进行赋值操作，并将赋值操作后的结果进行组合实现环境检测描述，然后对相邻两个特征点进行异或操作计算其相似度，如果相似度小于预设相似阈值，则判定为匹配成功；其中，为赋值操作后的结果，表示特征点A的灰度值，表示特征点B的灰度值。

4.根据权利要求2所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S103中，将赋值操作后的结果进行组合实现环境检测描述的过程如下：下载云端地图包，通过手机摄像头拍摄的周围照片，然后将步骤S103中赋值操作后的结果叠加至所述特征点与云端地图包中对应位置进行匹配，将匹配成功的云端地图作为室内地图。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S2中，绘制室内导航路线的过程如下：在AR导航数据地图中通过圆圈标识为转弯和直行点，通过三角形标识为终点，初始位置标识为A，并对终点位置进行标识，然后根据坐标绘制折线或箭头，实现初始位置到终点位置之间的室内导航，并控制室内导航始终放置于所述摄像机头的顶部显示位置。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述地图数据包的数据包括点云数据、运动相姿、经纬度、名称以及大小。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的基于移动终端和AR智能的室内定位导航创建方法，其特征在于，所述步骤S6中，生成增强现实图的过程如下：云端服务器接收所述起点位置的坐标信息后，将所述起点位置的坐标信息与所述AR导航数据地图匹配，使所述位置坐标代表的地点显现在所述AR导航数据地图中相应的位置处，从而生成增强现实图。