[发明专利]一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；

根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；

基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；

根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；

基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角。

2.如权利要求1所述的基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，所述根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角，具体包括：

根据所述第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据；

根据预设的轮速传感器与车速的第一转换系数，对轮速传感器的数据进行转换处理，相应获得所述当前轮速；

根据预设的转角传感器与车轮转向角的第二转换系数，对转角传感器的数据进行转换处理，相应获得所述当前车轮转向角；

其中，所述第一转换系数通过采用线性回归方法建立轮速传感器的数据与车速的联系对应获得；所述第二转换系数通过采用线性回归方法建立转角传感器的数据与车轮转向角的联系对应获得。

3.如权利要求1或2所述的基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，所述当前车轮转向角为车辆的两个前轮在车辆中轴上的等效转向角。

4.如权利要求1所述的基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，所述基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角，具体包括：

基于所述运动学模型，通过公式计算获得所述当前位置坐标(x_i，y_i)和所述当前车身航向角θ_i；其中，(x_i-1，y_i-1)为上一个第一时间周期获得的车辆的位置坐标，θ_i-1为上一个第一时间周期获得的车辆的车身航向角，v为所述当前轮速，δ为所述当前车轮转向角，T为所述第一时间周期，L为预先获得的车辆的轴距，i为正整数。

5.如权利要求1所述的基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值，具体包括：

通过公式计算获得所述车身航向角估算值α；其中，(x_UWBj，y_UWBj)为所述当前UWB定位坐标，(x_UWBj-1，y_UWBj-1)为上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标，j为正整数。

6.如权利要求1所述的基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，所述基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角，具体包括：

基于互补滤波原理，通过公式对所述当前位置坐标(x_i，y_i)和所述当前车身航向角θ_i进行数据融合，获得所述最终位置坐标(X，Y)和最终车身航向角Θ；其中，0≤K≤1，0≤K_θ≤1；(x_i-1，y_i-1)为上一个第一时间周期获得的车辆的位置坐标，θ_i-1为上一个第一时间周期获得的车辆的车身航向角，v为所述当前轮速，δ为所述当前车轮转向角，α为所述车身航向角估算值，T为所述第一时间周期，L为预先获得的车辆的轴距，i为正整数。