[发明专利]一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质，包括：根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角。采用本发明的技术方案能够提高车辆定位精度和可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

定位技术分为室外定位技术和室内定位技术。室外定位技术借助于全球导航定位系统利用卫星和移动对象之间的直接通信，可以完成精确的定位。室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。室内车辆定位是自动驾驶技术的一个关键所在，UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位是目前广泛使用的一种室内车辆定位技术。

现有的UWB定位技术一般采用TOA、TDOA两种方法，其中，基于到达时间的定位方法(TOA)虽然简单，但需要标签和基站之间严格的时间同步，否则，以不同基站为圆心所做的圆就不能交于一点，会产生很大的定位误差；基于TDOA的UWB定位方法类似于TOA定位方法，它不要求基站和标签之间的同步，只要求基站之间保持时间同步，但是，如果所选参考基站存在严重时钟漂移，就会影响整个系统的定位精度；因此，现有技术提供的定位方法的精度较差，定位可靠性不高。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够提高车辆定位精度和可靠性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于UWB定位的车辆定位方法，包括：

根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；

根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；

基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；

根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；

基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角。

进一步地，所述根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角，具体包括：

根据所述第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据；

根据预设的轮速传感器与车速的第一转换系数，对轮速传感器的数据进行转换处理，相应获得所述当前轮速；

根据预设的转角传感器与车轮转向角的第二转换系数，对转角传感器的数据进行转换处理，相应获得所述当前车轮转向角；

其中，所述第一转换系数通过采用线性回归方法建立轮速传感器的数据与车速的联系对应获得；所述第二转换系数通过采用线性回归方法建立转角传感器的数据与车轮转向角的联系对应获得。

进一步地，所述当前车轮转向角为车辆的两个前轮在车辆中轴上的等效转向角。