[发明专利]割台仿形系统及其控制方法

说明书

一种割台仿形系统及其控制方法，涉及农用机械技术领域，所述割台仿形系统的控制方法包括启动自动控制单元；在割台移动过程中，割台在液压蓄能器的作用下上下浮动；检测割台的高度；当割台的高度升高到触发高度后，升降驱动机构启动，升降驱动机构带动割台上升至终止高度；延时设定时间T1后，升降驱动机构带动割台下降至工作高度；工作高度小于触发高度。割台仿形系统应用上述控制方法。上述割台仿形系统及其控制方法通过自动升降机构辅助液压蓄能器控制割台的起降，使得割台仿形能力更佳，在避开尺寸较大的障碍物后仍可回到工作高度。

技术领域

本发明涉及农用机械领域，具体而言，涉及一种割台仿形系统及其控制方法。

背景技术

在收割机，尤其是低割茬收割机移动过程中，其割台遇到障碍后，割台仿形系统将控制割台移动以远离障碍物，以避免收割机由于割台卡滞在障碍物处无法继续移动。

目前有一种割台仿形系统利用液压蓄能装置和蓄能器开关阀在工作时使液压蓄能器的液压能作用于割台升降油缸上，达到在工作过程中割台遇到障碍物时能自动仿形升高一定的距离，从而避开田地起伏地面。

若要避开尺寸较大的障碍物，就需将液压蓄能器的压力调高，但是，当液压蓄能器的压力调整的过高时，割台仿形能力加大，割台很容易仿形上升，但是上升后由于割台油缸支撑力矩的变化导致割台和油缸的支撑力在新的位置形成了平衡，导致割台不会再次降低到工作高度，从而影响割台的使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种割台仿形系统及其控制方法，其能够通过自动升降机构辅助液压蓄能器控制割台的起降，使得割台仿形能力更佳，在避开尺寸较大的障碍物后仍可回到工作高度。

本发明是这样实现的：

一种割台仿形系统的控制方法，包括：

启动自动控制单元；

在割台移动过程中，所述割台在液压蓄能器的作用下上下浮动；

检测所述割台的高度；

当所述割台的高度升高到触发高度后，升降驱动机构启动，所述升降驱动机构带动所述割台上升至终止高度；

延时设定时间T1后，所述升降驱动机构带动所述割台下降至工作高度，其中，所述工作高度小于所述触发高度。

在一种可行实施方案中，检测所述割台的高度的过程具体为：通过与所述割台的设定位置连接的角度传感器检测所述割台的设定位置与水平面之间的角度α，通过所述角度α换算得出所述割台的相对高度。

在一种可行实施方案中，所述升降驱动机构带动所述割台上升的过程具体为：

升高电磁阀接通，油液进入升降油缸，所述升降油缸摆动以使得与所述升降油缸连接的所述割台的位置升高，当所述割台的高度到达所述终止高度时，所述升高电磁阀断开。

在一种可行实施方案中，所述升降驱动机构带动所述割台下降的过程为：

下降电磁阀接通，油液流出所述升降油缸，所述升降油缸摆动以使得与所述升降油缸连接的所述割台的位置降低，当所述割台的高度达到所述工作高度时，所述下降电磁阀断开。

在一种可行实施方案中，所述延时设定时间T1为500ms－1500ms。

在一种可行实施方案中，还包括：通过人机交互终端输入所述触发高度和所述终止高度。

在一种可行实施方案中，还包括手动控制单元；

在所述手动控制单元开启后，所述自动控制单元关闭，通过所述手动控制单元的手动控制件控制所述割台的高度；

在所述手动控制单元关闭后，所述自动控制单元开启。