[发明专利]运动轨迹规划处理方法和装置

权利要求书

1.一种运动轨迹规划处理方法，其特征在于，包括：

获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；

获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；

将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；

记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；其中，对于不同路径中的各个路径点计算每种可能的、满足经过所有路径点的节点路径点方案；在每一节点路径点方案中，将路径点视为节点，以每两个节点之间的路径作为一段进行分段，对每一分段，根据当前用户的路径耗时表计算耗时均值；根据每一分段的耗时均值，得到每一分段的估算耗时；对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；遭到总耗时最少的路径作为最优路径，该耗时作为该算法下的时间；

根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间包括：

所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；

计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种包括：

获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。

5.一种运动轨迹规划处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；

第二获取模块，用于获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；

控制模块，用于将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；

记录模块，用于记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；其中，对于不同路径中的各个路径点计算每种可能的、满足经过所有路径点的节点路径点方案；在每一节点路径点方案中，将路径点视为节点，以每两个节点之间的路径作为一段进行分段，对每一分段，根据当前用户的路径耗时表计算耗时均值；根据每一分段的耗时均值，得到每一分段的估算耗时；对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；遭到总耗时最少的路径作为最优路径，该耗时作为该算法下的时间；

选择模块，用于根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述记录模块用于：

所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；

计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选择模块用于：

获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述选择模块还用于：

使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。