[发明专利]运动轨迹规划处理方法和装置

说明书

本申请公开了运动轨迹规划处理方法和装置，该方法包括：获取用户输入的控制信息；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将控制信息依次输入到多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据每一种算法控制工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下手臂运动到目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从多种运动轨迹规划算法中选择一种。通过本申请解决了相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题，提高了路径规划的灵活性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种运动轨迹规划处理方法和装置。

背景技术

轨迹规划，往往称为机器人轨迹规划，是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指机械手在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。

对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述。轨迹规划器只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。例如，用户只需给出抓手的目标位姿，由规划器确定到达该目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数，并在计算机内部描述所要求的轨迹。最后，对内部描述的轨迹，实时计算机器人运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。

目前的路径规划都是采用了单一的路径规划算法，这种算法可能在一定程度上缺乏灵活度。

发明内容

本申请提供一种运动轨迹规划处理方法和装置，以解决相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种运动轨迹规划处理方法，包括：获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。

进一步地，记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间包括：所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。

进一步地，根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种包括：获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。

进一步地，还包括：使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种运动轨迹规划处理装置，包括：第一获取模块，用于获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；第二获取模块，用于获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；控制模块，用于将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；记录模块，用于记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；选择模块，用于根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。

进一步地，所述记录模块用于：所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。

进一步地，所述选择模块用于：获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。

进一步地，所述选择模块还用于：使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。

一种存储器，其特征在于，用于存储软件，其中，所述软件用于执行权利要求1至4中任一项所述的方法。