[发明专利]一种半实物仿真方法及系统

权利要求书

1.一种半实物仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

搭建基于运动信息在线重组的半实物仿真系统，所述系统包括三轴转台、微波阵列、制导控制模块、运动信息获取模块、信息重组模块、视线信息获取模块和仿真模块；

所述仿真模块进行仿真解算，生成导弹运动信息并传输到所述信息重组模块，所述导弹运动信息包括角运动信息和线运动信息；

所述仿真模块进行仿真解算，生成微波阵列控制指令，并传输至所述微波阵列，以形成供所述视线信息获取模块获取的相对视线信息；

所述仿真模块进行仿真解算，生成三轴转台控制指令，并传输至所述三轴转台，以使所述三轴转台运动到指定角度；

所述视线信息获取模块根据所述微波阵列的角度信息，生成相对视线信息，并传输到所述制导控制模块；

所述运动信息获取模块根据所述三轴转台角运动，生成导弹运动信息，并传输到所述信息重组模块；

所述信息重组模块分别采集所述仿真模块和所述运动信息获取模块输出的导弹运动信息，按照仿真时间对所述导弹运动信息进行在线处理，并输出至所述制导控制模块；

所述制导控制模块采集所述信息重组模块的导弹运动信息和所述视线信息获取模块的相对视线信息，以完成制导控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：惯测组合和导引头；

所述运动信息获取模块置于所述惯测组合中，所述视线信息获取模块置于所述导引头中；所述惯测组合和所述导引头安装在三轴转台，运动信息获取模块与制导控制模块通过信息重组模块进行信息交互,视线信息获取模块与制导控制模块进行信息交互。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息重组模块分别采集所述仿真模块和所述运动信息获取模块输出的导弹运动信息，按照仿真时间对所述导弹运动信息进行在线处理，并输出至所述制导控制模块，包括：

若仿真时间处于0到Tchange0+1的时间区间，将从所述仿真模块采集的导弹运动信息无变换输出到所述制导控制模块；

若仿真时间处于Tchange0+1到仿真结束的时间区间，将从所述信息重组模块采集的导弹运动信息的角运动信息与从所述仿真模块采集的导弹运动信息的线运动信息进行在线重组，形成导弹运动信息并输出至所述制导控制模块。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真模块进行仿真解算，生成三轴转台控制指令，包括：

选择末制导前、满足转台转动范围且角运动变化较缓的时刻作为所述三轴转台控制指令产生方法切换时刻Tchange0，将此时刻三轴转台控制指令为偏航Psai0、俯仰Theta0和滚动Gama0；

根据仿真时间Tsim，产生三轴转台控制指令并使得三轴转台运动到指定角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据仿真时间Tsim，产生三轴转台控制指令并使得三轴转台运动到指定角度，包括：

若仿真时间处于0到Tchange0的时间区间，则控制指令保持不变，分别为Psai0、Theta0和Gama0；

若仿真时间处于Tchange0+1到仿真结束的时间区间，则控制指令分别为仿真解算的Psai、Theta和Gama；

若仿真时间处于Tchange0到Tchange0+1的时间区间，则控制指令Psaic、Thetac和Gamac分别采用以下公式计算：

Psaic＝Psai×(Tsim-Tchange0)/1.0+Psai0×(Tchange0+1.0-Tsim)/1.0

Thetac＝Theta×(Tsim-Tchange0)/1.0+Theta0×(Tchange0+1.0-Tsim)/1.0

Gamac＝Gama×(Tsim-Tchange0)/1.0+Gama0×(Tchange0+1.0-Tsimp)/1.0。