[发明专利]夹爪

说明书

本发明公开了一种夹爪，包括：壳体；抓取装置，设置于壳体的第一空腔内，用于抓取伸入壳体内的被抓取物；释放装置，释放装置的一端伸入第一空腔内，用于驱动抓取装置释放被抓取物。本发明的夹爪通过抓取部内的锁紧装置即可实现对被抓取物的抓取，省去了气缸、伺服电机、齿轮箱等部件，减轻了夹爪的重量，并降低了其生产成本。

技术领域

本发明涉及物品取放技术领域，尤其涉及一种夹爪。

背景技术

现有的夹爪，基本上是基于气缸、伺服电机、齿轮箱等部件构成，然其部件的重量较大，刚性较大。同时在夹爪的抓取过程中，需要对位置进行精确地定位，以保证抓取的准确性。同时，因组成部件的重量较大，造成在快速的移动过程中惯性较大，进而使其移动位置不能够很好的控制，造成抓取困难的情况产生。同时在抓取过程中需要对位置进行精准的确定，对定位技术的要求过高，提升了技术难度，并且现有技术的夹爪的成本过高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种夹爪，以解决现有技术中存在的夹爪重量大，无法精准控制，从而造成的无法精准定位的问题。

为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种夹爪，包括:

壳体；

抓取装置，设置于所述壳体的第一空腔内，用于抓取伸入所述壳体内的被抓取物；

释放装置，所述释放装置的一端伸入所述第一空腔内，用于驱动所述抓取装置释放所述被抓取物。

在一实施例中，所述抓取装置的一端连接于所述第一空腔的内侧壁，且所述抓取装置具有锥度，以通过所述抓取装置沿所述第一空腔的中心线方向的弹力锁紧伸入所述第一空腔内的所述被抓取物。

在一实施例中，所述抓取装置包括一个或多个弹性机构，所述一个或多个弹性机构的一端连接于所述第一空腔的内侧壁，所述一个或多个弹性机构的另一端包括一个或多个弹性片，所述一个或多个弹性片朝向所述第一空腔内侧延伸，且向所述第一空腔的中心线倾斜，以形成朝向所述第一空腔内侧的所述锥度。

在一实施例中，所述一个或多个弹性片的另一端设置为尖端。

在一实施例中，所述释放装置可沿所述第一空腔内的中心线往复移动，当所述释放装置向所述第一空腔内侧移动时，所述释放装置的所述一端推顶所述抓取装置，以驱使所述抓取装置外扩释放所述被抓取物，当所述驱动装置向所述第一空腔外侧移动后，所述抓取装置恢复所述锥度。

在一实施例中，所述夹爪还包括：驱动装置，连接于所述释放装置，以驱动所述释放装置的所述一端沿所述第一空腔的中心线往复移动。

在一实施例中，所述驱动装置包括：至少一个电磁铁和连接杆；

其中，所述至少一个电磁铁设置于壳体的第二空腔内，所述连接杆分别连接于所述电磁铁与所述释放装置，以在所述至少一个电磁铁通电后，驱动所述释放装置向所述第一空腔内侧移动，在所述至少一个电磁铁断电后，驱动所述释放装置向所述第一空腔外侧移动。

在一实施例中，所述夹爪还包括：限位装置，所述限位装置的一端连接于所述第一空腔的一端，用于限制所述被抓取物的位置。

在一实施例中，所述夹爪还包括：触发装置，设置于所述壳体内，用于在所述抓取装置抓取所述被抓取物后，产生触发信号。

在一实施例中，所述触发装置包括：触发杆、弹性件及触发开关；

其中，所述触发杆的一端设置于所述第一空腔内，所述触发杆的另一端连接于所述触发开关，当所述被抓取物伸入所述第一空腔内时，所述被抓取物推动所述触发杆触发所述触发开关；

所述弹性件套设于所述触发杆，当释放所述被抓取物后，通过所述弹性件使所述触发杆处于初始位置。

在一实施例中，所述触发开关为光电开关。