[发明专利]红绿灯的识别方法、装置、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种红绿灯的识别方法，其特征在于，包括：

获取红绿灯当前时刻的当前候选颜色状态；

获取各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率；

根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率、颜色状态转换矩阵以及所述当前候选颜色状态，生成所述红绿灯的颜色状态序列；

根据所述红绿灯的颜色状态序列，确定所述红绿灯的当前颜色状态；

所述根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率、颜色状态转换矩阵以及所述当前候选颜色状态生成所述红绿灯的颜色状态序列，包括：

根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和当前时刻的候选颜色状态生成多个候选转换路径；

根据所述颜色状态转换矩阵和所述识别概率生成所述多个候选转换路径分别对应的置信度值；

将所述多个候选转换路径中置信度值最高的候选转换路径，确定为目标转换路径；

根据目标转换路径生成所述红绿灯的颜色状态序列。

2.如权利要求1所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述颜色状态转换矩阵包括多个颜色状态，以及每个颜色状态向其他颜色状态转换的转换概率。

3.如权利要求2所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述候选转换路径包括多个时间节点，每个时间节点包括对应的识别概率，以及当前时间节点至下一时间节点的转换概率；其中，所述历史时刻和所述当前时刻，与所述多个时间节点相对应。

4.如权利要求3所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述根据所述颜色状态转换矩阵和所述识别概率生成所述多个候选转换路径分别对应的置信度值，包括：

根据所述颜色状态转换矩阵获取所述候选转换路径之中每个时间节点的转换概率；

根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率，获取所述候选转换路径之中所述每个时间节点的识别概率；

根据所述每个时间节点的转换概率和所述识别概率生成所述每个时间节点的置信度值；以及

根据所述每个时间节点的置信度值生成所述候选转换路径的置信度值。

5.如权利要求1所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述生成所述红绿灯的颜色状态序列之后，还包括：

判断所述颜色状态序列是否包含过渡颜色状态；

如果所述颜色状态序列不包含所述过渡颜色状态，则显示所述颜色状态；以及

如果所述颜色状态序列包含所述过渡颜色状态，则对所述颜色状态序列进行平滑处理以更新所述颜色状态序列。

6.如权利要求5所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述对所述颜色状态序列进行平滑处理以更新所述颜色状态序列，包括：

获取预设的平滑时间窗口；

获取所述平滑时间窗口之中各个时间节点的颜色状态；以及

根据所述平滑时间窗口之中各个时间节点的颜色状态，选择数量最多的非过渡颜色状态作为更新后的颜色状态序列。

7.如权利要求1所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，所述生成所述红绿灯的颜色状态序列之后，还包括：

获取所述红绿灯的语义状态；

确定同属于所述语义状态的其他红绿灯；

获取所述红绿灯的颜色状态序列对应的置信度值，以及所述其他红绿灯的颜色状态序列对应的置信度值；

根据所述红绿灯和所述其他红绿灯的位置，确定所述红绿灯的权重和所述其他红绿灯的权重；

根据所述红绿灯的权重和所述红绿灯的置信度值，以及所述其他红绿灯的权重和其他所述红绿灯的置信度值，确定所述语义状态下红绿灯的当前颜色状态。

8.如权利要求1所述的红绿灯的识别方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标转换路径获取处于闪烁状态的红绿灯，并进行报警。