[发明专利]红绿灯的识别方法、装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本申请提出一种红绿灯的识别方法、装置、电子设备和计算机存储介质，涉及无人驾驶技术领域，其中，方法包括：获取红绿灯当前时刻的当前候选颜色状态，获取各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率，根据各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率、颜色状态转换矩阵以及当前候选颜色状态，生成红绿灯的颜色状态序列，通过引入当前识别结果的相关的信息，即历史时刻的识别结果和颜色状态转换矩阵，确定当前的识别结果，提高了红绿灯识别的准确度，解决现有技术中单纯依靠模型识别的结果，红绿灯识别准确度较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种红绿灯的识别方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

随着社会和经济的快速发展，无人驾驶车辆越来越受到人们的关注，原因在于无人驾驶车辆能够减少交通事故导致的人员伤亡，并且可以替代驾驶员完成特殊的作业。而在无人驾驶领域，准确识别路口的红绿灯颜色，对于交通安全至关重要。

相关技术中，通常是采用基于深度学习的模型对红绿灯的当前颜色状态进行识别，但是利用模型识别，无法确保每一帧的识别结果都是正确的，从而模型识别结果的准确度无法保证。

发明内容

提供了一种用于跨模态处理方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

根据第一方面，提供了一种红绿灯的识别方法，通过引入当前识别结果的相关的信息，即历史时刻的识别结果和颜色状态转换矩阵，确定当前的识别结果，提高了红绿灯识别的准确度，解决现有技术中单纯依靠模型识别的结果，红绿灯识别准确度较低的技术问题。

本申请的第二方面提出一种红绿灯的识别装置。

本申请的第三方面提出一种电子设备。

本申请的第四方面提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本申请第一方面实施例提出了一种红绿灯的识别方法，包括：

获取红绿灯当前时刻的当前候选颜色状态；

获取各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率；

根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率、颜色状态转换矩阵以及所述当前候选颜色状态，生成所述红绿灯的颜色状态序列；

根据所述红绿灯的颜色状态序列，确定所述红绿灯的当前颜色状态。

本申请第二方面实施例提出了一种红绿灯的识别装置，包括：

获取模块，用于获取红绿灯当前时刻的当前候选颜色状态，以及获取各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率；

生成模块，还用于根据所述各历史时刻的历史候选颜色状态和对应的识别概率、颜色状态转换矩阵以及所述当前候选颜色状态，生成所述红绿灯的颜色状态序列；

确定模块，用于根据所述红绿灯的颜色状态序列，确定所述红绿灯的当前颜色状态。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的红绿灯的识别方法。

本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的红绿灯的识别方法。

本申请实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：