[发明专利]一种多运动模式的步行装置

权利要求书

1.一种多运动模式的步行装置，其特征在于，包括机架(2)和四组多杆步行机构(1)，

所述多杆步行机构(1)包括安装板(11)、电机(12)、动力臂(13)、液压连杆(14)、摆动臂(17)、以及三角着地杆(15)，四组所述安装板(11)均与机架(2)连接，且四组所述安装板分别位于所述机架(2)前部和后部的两侧，

所述三角着地杆(15)具有上顶角部一和上顶角部二，所述上顶角部一与所述摆动臂(17)的下端铰接，所述上顶角部二与所述液压连杆(14)的下端铰接，其中，所述液压连杆(14)与所述摆动臂(17)之间设有稳定连杆(16)，且所述稳定连杆(16)的两端分别与所述液压连杆(14)和所述摆动臂(17)铰接；

所述摆动臂(17)上端与所述安装板(11)铰接，所述液压连杆(14)的上端与所述动力臂(13)的活动端铰接，而所述动力臂(13)通过联轴器与设置在所述安装板(11)上的所述电机(12)传动连接，

其中，所述电机(12)能驱动所述液压连杆(14)摆动，使所述三角着地杆(15)在所述摆动臂(17)限制下跟随所述液压连杆(14)摆动而走动，四个所述三角着地杆(15)之间的相互配合，完成行走动作。

2.根据权利要求1所述的多运动模式的步行装置，其特征在于，所述稳定连杆(16)形状呈月牙状，用于避让所述三角着地杆(15)中的所述上顶角部一。

3.根据权利要求1所述的多运动模式的步行装置，其特征在于，所述机架(2)前部的宽度与机架(2)后部的宽度不等，且安装在所述机架(2)同一侧的两个所述安装板(11)在所述机架(2)宽度方向上相互错开设置。

4.根据权利要求1所述的多运动模式的步行装置，其特征在于，所述三角着地杆(15)还包括与下顶角部相连的支脚(151)，其中，所述支脚(151)与所述下顶角部连接为一体。

5.根据权利要求1所述的多运动模式的步行装置，其特征在于，所述机架(2)前部和/或后部相对设置的两个安装板(11)之间设置有固定杆(18)，且所述固定杆(18)两端分别与两个所述安装板(11)连接。

6.根据权利要求1所述的多运动模式的步行装置，其特征在于，相邻设置的两组所述多杆步行机构(1)中所述动力臂(13)的转动相位角相差180°，且对角设置的两组所述多杆步行机构(1)中所述动力臂(13)的转动相位角相同。