[发明专利]一种多运动模式的步行装置

说明书

本发明公开了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于机架前部和后部的两侧，电机能驱动液压连杆摆动，使三角着地杆在摆动臂限制下跟随液压连杆摆动而摆动，再通过四个三角着地杆之间的相互配合，使步行装置能完成行走动作。通过设置可伸缩的液压连杆，步行装置在前进时通过调节液压连杆的长度对步行装置的步态模式进行调整，使得步行装置能实现正常步态模式与抬腿步态模式的转变，增强地形适应性，增强不同工况下的适应能力，提高步行装置移动过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及移动装置领域，具体涉及一种多运动模式的步行装置。

背景技术

移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。

当前市面上的四足步行机器人的机构多种多样，虽然步行机构的样式丰富。其中，虽然部分步行机器人的越障性能和稳定性高，但是结构过于复杂，设计成本和装配要求高；然而，结构简单的步行机器人的越障性能和稳定性不高，不能达到使用要求。因此需要设计一款结构相对简单，且越障性能和稳定性高的步行装置。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种多运动模式的步行装置，以满足步行机构对越障性能和稳定性的要求。

为此，本发明提出了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，所述多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组所述安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于所述机架前部和后部的两侧。

其中，所述三角着地杆具有上顶角部一和上顶角部二，所述上顶角部一与所述摆动臂的下端铰接，所述上顶角部二与所述液压连杆的下端铰接，其中，所述摆动臂上端与所述安装板铰接，所述液压连杆的上端与所述动力臂的活动端铰接，而所述动力臂通过联轴器与设置在所述安装板上的所述电机传动连接。

其中，所述电机能驱动所述液压连杆摆动，使所述三角着地杆在所述摆动臂限制下跟随所述液压连杆摆动而走动，四组所述多杆步行机构的四个所述三角着地杆之间的相互配合，完成行走动作。

进一步地，所述液压连杆与所述摆动臂之间设有稳定连杆，且所述稳定连杆的两端分别与所述液压连杆和所述摆动臂铰接。

进一步地，所述稳定连杆形状呈月牙状，用于避让所述三角着地杆中的所述上顶角部一。

进一步地，所述机架前部的宽度与机架后部的宽度不等，且安装在所述机架同一侧的两个所述安装板在所述机架宽度方向上相互错开设置。

进一步地，所述三角着地杆还包括与下顶角部相连的支脚，其中，所述支脚与所述下顶角部连接为一体。

进一步地，所述机架前部和/或后部相对设置的两个安装板之间设置有固定杆，且所述固定杆两端分别与两个所述安装板连接。

进一步地，相邻设置的两组所述多杆步行机构中所述动力臂的转动相位角相差180°，且对角设置的两组所述多杆步行机构中所述动力臂的转动相位角相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果：