[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆当前时刻所处环境的激光点云数据以及障碍物信息；

基于所述激光点云数据生成当前时刻的代价地图costmap；

基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径，包括：

基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息预测当前时刻之后各个时刻的costmap；

基于所述各个时刻的costmap确定所述目标车辆的行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个时刻的costmap确定所述目标车辆的行驶路径，包括：

获取所述目标车辆的初始规划路径；

基于所述各个时刻的costmap中障碍物的位置对所述初始规划路径进行修正，得到所述目标车辆的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个时刻的costmap中障碍物的位置对所述初始规划路径进行修正，得到所述目标车辆的行驶路径，包括：

若检测到所述障碍物的位置与所述初始规划路径的子路径发生冲突，则将发生冲突的子路径向远离所述障碍物的位置的方向进行修正，得到修正后的子路径；

基于所述修正后的子路径替代所述初始规划路径中发生冲突的子路径，得到所述目标车辆的行驶路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的初始规划路径，包括：

基于所述当前时刻的costmap，利用Astar规划方法确定所述目标车辆的初始规划路径。

6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

数据信息获取模块，用于获取目标车辆当前时刻所处环境的激光点云数据以及障碍物信息；

代价地图生成模块，用于基于所述激光点云数据生成当前时刻的代价地图costmap；

行驶路径确定模块，用于基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶路径确定模块，包括：

代价地图预测单元，用于基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息预测当前时刻之后各个时刻的costmap；

行驶路径确定单元，用于基于所述各个时刻的costmap确定所述目标车辆的行驶路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶路径确定单元，还用于：

获取所述目标车辆的初始规划路径；

基于所述各个时刻的costmap中障碍物的位置对所述初始规划路径进行修正，得到所述目标车辆的行驶路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行驶路径确定单元，还用于：

若检测到所述障碍物的位置与所述初始规划路径的子路径发生冲突，则将发生冲突的子路径向远离所述障碍物的位置的方向进行修正，得到修正后的子路径；

基于所述修正后的子路径替代所述初始规划路径中发生冲突的子路径，得到所述目标车辆的行驶路径。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行驶路径确定单元，还用于：

基于所述当前时刻的costmap，利用Astar规划方法确定所述目标车辆的初始规划路径。