[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取目标车辆当前时刻所处环境的激光点云数据以及障碍物信息；基于所述激光点云数据生成当前时刻的代价地图costmap；基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径。本发明相比于相关技术中仅基于当前时刻的costmap生成行驶路径的方式，可以确保目标车辆在各个时刻均不与障碍物发生碰撞，可以提高确定行驶路径的合理性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

相关技术中可以基于激光点云数据生成costmap，进而可以基于该costmap为自动驾驶车辆规划行驶路径。

然而上述方案中，在基于当前时刻的costmap生成行驶路径后，如果costmap中的障碍物发生了运动，则会导致当前时刻之后的行驶路径不合理，即虽然可以确保自动驾驶车辆在当前时刻不与障碍物发生碰撞，但无法保证当前时刻之后的时刻不与障碍物发生碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种路径规划方法，包括：

获取目标车辆当前时刻所处环境的激光点云数据以及障碍物信息；

基于所述激光点云数据生成当前时刻的代价地图costmap；

基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径。

在一实施例中，所述基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径，包括：

基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息预测当前时刻之后各个时刻的costmap；

基于所述各个时刻的costmap确定所述目标车辆的行驶路径。

在一实施例中，所述基于所述各个时刻的costmap确定所述目标车辆的行驶路径，包括：

获取所述目标车辆的初始规划路径；

基于所述各个时刻的costmap中障碍物的位置对所述初始规划路径进行修正，得到所述目标车辆的行驶路径。

在一实施例中，所述基于所述各个时刻的costmap中障碍物的位置对所述初始规划路径进行修正，得到所述目标车辆的行驶路径，包括：

若检测到所述障碍物的位置与所述初始规划路径的子路径发生冲突，则将发生冲突的子路径向远离所述障碍物的位置的方向进行修正，得到修正后的子路径；

基于所述修正后的子路径替代所述初始规划路径中发生冲突的子路径，得到所述目标车辆的行驶路径。

在一实施例中，所述获取所述目标车辆的初始规划路径，包括：

基于所述当前时刻的costmap，利用Astar规划方法确定所述目标车辆的初始规划路径。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种路径规划装置，包括：

数据信息获取模块，用于获取目标车辆当前时刻所处环境的激光点云数据以及障碍物信息；

代价地图生成模块，用于基于所述激光点云数据生成当前时刻的代价地图costmap；

行驶路径确定模块，用于基于所述当前时刻的costmap和所述障碍物信息确定所述目标车辆的行驶路径。