[发明专利]规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种规划路线的评价方法，其特征在于，包括：

获取规划路线中各个子路径的行驶参数，所述行驶参数包括每个子路径的路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差，所述行驶参数还包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度以及加速度符号的变化次数中的至少一项；

基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标；

基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值；

在所述行驶参数包括路径曲率的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：

确定各个子路径曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；

基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；

基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标；

在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：

确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；

基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：

确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；

基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；

基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：

确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；

基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；

基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的行驶过程评价指标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度符号的变化次数的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：

确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；

基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，包括：

计算所述至少三个行驶过程评价指标的加权和；

基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。