[发明专利]物料转移机构及其控制方法

权利要求书

1.一种物料转移机构，其特征在于，所述物料转移机构包括：

储料柜，所述储料柜内设有投料工位和投料口；

储料架，所述储料架安装于所述储料柜内；

取料模组，所述取料模组安装于所述储料柜内，所述取料模组用于接取所述储料架上存放的料盒，并将所述料盒移送至所述投料工位；

投料模组，所述投料模组安装于所述储料柜内并邻近所述投料工位设置，所述投料模组用于拾取所述投料工位处的所述料盒，并将所述料盒内的食材投出至所述投料口；以及

控制器，所述控制器分别与所述取料模组和所述投料模组电性连接；

其中，所述取料模组包括升降驱动组件、横移驱动组件、接料组件、升降原点传感器和横移原点传感器，所述升降驱动组件与所述横移驱动组件驱动连接，所述横移驱动组件与所述接料组件驱动连接，所述升降驱动组件、所述横移驱动组件、所述升降原点传感器及所述横移原点传感器分别与所述控制器电性连接，所述接料组件具有邻近所述投料工位设置的初始原点位置。

2.根据权利要求1所述的物料转移机构，其特征在于，所述物料转移机构还包括：

回收模组，其安装于所述储料柜内并与所述控制器电性连接，所述储料柜上还设有回收口，所述投料模组在投料完成后将所述料盒放回至所述投料工位，所述回收模组用于将所述投料工位上完成投料的所述料盒输送至所述回收口。

3.根据权利要求2所述的物料转移机构，其特征在于，所述储料架包括沿竖向间隔设置的至少两层储料台，各层所述储料台均包括沿横向并排布置的至少两条储料通道。

4.根据权利要求3所述的物料转移机构，其特征在于，所述升降驱动组件包括升降驱动件、竖向丝杆和升降连接件，所述竖向丝杆的两端分别可转动地连接于所述储料柜的两侧，所述升降驱动件与所述竖向丝杆的一端驱动连接，所述升降连接件与所述竖向丝杆螺纹配合；

所述横移驱动组件包括安装座、横移驱动件、横向丝杆和横向连接件，所述横向丝杆的两端分别可转动地连接于所述安装座的两侧，所述横移驱动件固定于所述安装座，所述横移驱动件与所述横向丝杆的一端驱动连接，所述横向连接件与所述横向丝杆螺纹配合，所述横向连接件与所述接料组件连接固定，所述安装座与所述升降连接件连接固定。

5.根据权利要求3所述的物料转移机构，其特征在于，所述储料柜上还设有加料口，所述储料台相对于竖直方向呈倾斜设置，所述储料台具有靠近所述加料口设置的进料端，以及靠近所述取料模组设置的出料端，所述出料端低于所述进料端，所述出料端处设有可自动复位的第一止挡件，所述第一止挡件具有阻止所述料盒滑出的第一止挡位置，以及允许所述料盒滑出的第一避让位置；

所述接料组件包括接料台、拨杆、推杆、第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述接料台连接，所述第一驱动件与所述拨杆驱动连接以驱动所述拨杆可分离地抵顶所述第一止挡件，所述第二驱动件与所述推杆驱动连接以驱动所述推杆将所述接料台上的所述料盒推出，所述接料台上还设有与所述控制器电性连接的第一到位传感器。

6.根据权利要求3所述的物料转移机构，其特征在于，所述投料模组包括翻转驱动组件、取放部件和投料原点传感器，所述翻转驱动组件与所述取放部件驱动连接以驱动所述取放部件在所述投料工位和所述投料口之间往复翻转，所述取放部件用于拾取或释放所述料盒，所述投料原点传感器与所述控制器电性连接，所述投料原点传感器用于检测所述取放部件是否翻转至与所述投料工位对应的投料原点位置。

7.根据权利要求3至6任意一项所述的物料转移机构，其特征在于，所述回收模组包括用于输送所述料盒的回收料桥，所述回收料桥的输入端与所述接料组件的初始原点位置相对应，所述回收料桥的输出端与所述回收口对应设置，所述回收料桥的输入端形成所述投料工位。