[发明专利]车载图像像素调整方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车载图像像素调整方法，其特征在于，所述车载图像像素调整方法包括：

获取全景摄像模块拍摄过程中采集得到RGB色彩空间的待拼接图像；

通过二叉树数据结构存储待拼接图像中每个像素点预设范围内的像素值，然后结合卷积操作，得到图像新的亮度值；

根据所述图像新的亮度值，对待拼接图像进行重映射处理；

获取待拼接图像的第一时序重叠区域，将所述第一时序重叠区域的RGB色彩空间转换到YCrCb色彩空间，YCrCb色彩空间包括亮度通道Y，色调通道Cr，饱和度通道Cb；

在所述第一时序重叠区域获取两待拼接图像上色彩空间各通道的像素值，计算像素值误差并构建误差模型，并基于所述误差模型计算各颜色通道的调整系数：

用S表示YcrCb色彩空间的通道表达式，计算第一时序重叠区域各颜色通道的像素强度均值及平方差，则表达式如下：

其中U_i，j表示第一时序重叠区域颜色通道的像素值均值，E表示第一时序重叠区域颜色通道的像素值平方差，m表示需要融合的图像总数，ε_i表示颜色通道的调整系数；

对重叠区域各颜色通道的均值及平方差进行归一化处理及Gamma校正，得到平方差E的表达式如下：

其中为归一化后的颜色亮度误差，为Gamma校正的标准差参数；

对平方差E中的调整系数进行求导，得到表达式如下：

使构建矩阵表达式如下：

其中Aε＝V，V是维度为m×1的向量，A的维度为m×m；

对A进行LU分解，得到ε_i的结果，分别表示Y、Cr、Cb通道的调整系数，各调整系数的表达式如下：

根据所述调整系数，调整第一时序重叠区域上色彩空间各通道的像素值，得到第二时序重叠区域；

将所述第二时序重叠区域的图像转换回RGB色彩空间，按照multi-band图像融合方法对待拼接图像进行图像拼接，得到全景图。

2.根据权利要求1所述的车载图像像素调整方法，其特征在于，在所述获取全景摄像模块拍摄过程中采集得到RGB色彩空间的待拼接图像之后，还包括：

将待拼接图像提取到同一像素坐标系上并根据拍摄坐标位置放置。

3.根据权利要求1所述的车载图像像素调整方法，其特征在于，第i-1幅图像重叠区域与第i幅图的重叠区域满足以下要求：

其中N_i-1，i表示第i-1幅图像重叠区域与第i幅图的重叠区域中像素点的总个数。

4.根据权利要求1所述的车载图像像素调整方法，其特征在于，所述将所述第二时序重叠区域的图像转换回RGB色彩空间，按照multi-band图像融合方法对待拼接图像进行图像拼接，得到全景图还包括：

将所述第二时序重叠区域图像转换为RGB色彩空间的图像；

分别对所述第二时序重叠区域的图像进行逐层分解，得到高斯金字塔图像组；

计算所述高斯金字塔的图像组得到对应第二时序重叠区域的拉普拉斯金字塔图像组；

对所述拉普拉斯金字塔图像组进行逐层加权融合，将融合后的拉普拉斯金字塔图像组图像分辨率进行扩展，得到待拼接图像融合后的全景图。

5.根据权利要求1所述的车载图像像素调整方法，其特征在于，在所述将所述第二时序重叠区域的图像转换回RGB色彩空间，按照multi-band图像融合方法对待拼接图像进行图像拼接，得到全景图的步骤之后，还包括：

获取待拼接图像的非重叠区域；

分别获取所述第二时序重叠区域与非重叠区域位于连接处的像素集合Pt和像素集合Px；

计算所述第二时序重叠区域与所述非重叠区域位于连接处的像素集合Pt和像素集合Px之间的像素差值，得到所述第二时序重叠区域与所述非重叠区域位于连接处的像素差值集合；

基于所述像素差值集合对所述非重叠区域靠近连接处的像素点依次进行加权求和以调整非重叠区域靠近连接处的像素值。