[发明专利]车载图像像素调整方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明涉及智能驾驶领域，公开了一种车载图像像素调整方法、装置、设备及可读存储介质，其包括：获取待拼接图像；计算待拼接图像预设范围内的最大值，结合滤波操作得到图像的亮度值；对求得的图像亮度值进行重映射处理；获取待拼接图像的第一时序重叠区域，将第一时序重叠区域的RGB色彩空间转换到YCrCb色彩空间；在第一时序重叠区域获取两待拼接图像上色彩空间各通道的像素值，计算像素值误差并构建误差模型，并基于误差模型计算各颜色通道的调整系数；根据调整系数调整各通道的像素强度值，得到第二时序重叠区域；将第二时序重叠区域的图像转换回RGB色彩空间，按照multi‑band图像融合方法对待拼接图像进行图像拼接，得到全景图。本发明消除拼接处的不一致性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其是涉及一种车载图像像素调整方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前通过车载的多个视频采集终端图像，使用图像拼接和融合技术，获得车辆周围的环视图像。

申请号201210407083.7公开的拼接类全景图的一致性调整方法及系统首先得到每一待拼接图像在全景视场中的镶嵌图，镶嵌图中包括有一基准镶嵌图，之后建立其他镶嵌图与基准镶嵌图之间的连通通路，继而计算每一其他镶嵌图相对基准镶嵌图的灰度伸缩因子和偏移因子，进而根据得到的伸缩因子和偏移因子对相应镶嵌图的每一像素点进行亮度调整，对具有一定视场重合的拼接类单色灰度全景图的亮度调整以及拼接类彩色全景图的颜色调整，调整效果佳。

现有常用的车载图像像素调整的方法主要分为两类：第一类是对相邻两张图像寻找合适的拼接缝，并对拼接缝附近的部分做融合；第二类是对环视相机系统中每张图像分别做全局调整。由于车辆的运动、拍摄的天气和摄像头自身条件等因素，所获得的多个视频图像往往在颜色和亮度上存在很大差异，使用这些视频数据拼接的全景图像，很多情况下，图像质量不高，拼接痕迹明显。

发明内容

本发明目的一是提供一种车载图像像素调整方法，具有将车载环视图不同图像的亮度和颜色进行全局-局部调整，提高拼接所得到的全景图视觉效果的特点。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种车载图像像素调整方法，所述车载图像像素调整方法，包括以下步骤：

获取车载全景拍摄过程中采集得到的待拼接图像；

通过二叉树数据结构存储像素值，然后结合卷积操作，得到图像新的亮度值；

根据所述图像新的亮度值，对待拼接图像进行重映射处理；

获取待拼接图像的第一时序重叠区域，将所述第一时序重叠区域的RGB色彩空间转换到YCrCb色彩空间，YCrCb色彩空间包括亮度通道Y,色调通道Cr，饱和度通道Cb；

在所述第一时序重叠区域获取两待拼接图像上色彩空间各通道的像素值，计算像素值误差并构建误差模型，并基于所述误差模型计算各颜色通道的调整系数；

根据所述调整系数，调整第一时序重叠区域上色彩空间各通道的像素值，得到第二时序重叠区域；

将所述第二时序重叠区域的图像转换回RGB色彩空间，按照multi-band图像融合方法对待拼接图像进行图像拼接，得到全景图。

通过采用上述技术方案，带来以下有益效果，使用二叉树的存储结构存储待拼接图像中各像素点预设范围内的像素值，通过预置二叉树存储结构存储像素值的存储规则，可以有效提高retinex计算的速度；对计算得到的像素进行重映射，既能避免待拼接图像中过亮区域各像素点的像素值进一步增加，也能提高过暗区域各像素点的像素值；使用YcbCr色彩空间具有亮度与颜色分离的特点，且与RGB 色彩空间之间为线性变换关系，相互转换计算代价低，速度快；进一步地，采用 multi-band进行图像拼接，消除了传统线性拼接所得到的全景图像拼接处颜色和亮度的不一致性，提高全景图像的视觉效果。