[发明专利]列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法

说明书

本公开涉及一种在列队行驶期间执行控制的列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的车辆系统及列队行驶控制方法。列队行驶控制器包括：处理器，当外部车辆切入列队行驶队列时，根据用户执行列队行驶控制的意图和切入车辆切入列队行驶队列的驾驶情况来执行列队行驶控制。列队行驶控制器还包括：存储装置，存储处理器执行列队行驶控制的执行结果和关于驾驶情况的信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年7月30日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0092508的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种列队行驶(platooning)控制器、包括列队行驶控制器的系统及列队行驶控制方法，并且更特别地，涉及在列队行驶期间响应于切入(cut-in)车辆来执行控制的技术。

背景技术

随着智能车辆技术的进步，正在研究将多个车辆分组以执行自动驾驶的列队行驶技术。列队行驶的优点在于，由于车辆保持列队行驶使车辆之间保持较小的距离，减少了根据空气阻力的燃料使用，并且提高了道路使用率。

特别地，考虑到降低燃料效率和降低事故发生率，诸如公共汽车和卡车的中大型商用车辆经常使用列队行驶。由于中大型商用车辆重量很重并且运载很重的货物，因此当车辆突然切入列队行驶队列时，商用车辆可能无法识别切入车辆，难以迅速应对意外情况，因此，极有可能发生事故。切入车辆是指紧贴移动到相邻车道中另一车辆前方的变道车辆。切入操作具有潜在的危险性，并且可能导致交通碰撞。

此外，尽管可以在列队行驶期间识别切入车辆的出现，但车辆可能仅被动解除或保持列队行驶，这在燃料效率和安全性方面存在效率低下的问题。

发明内容

本公开解决了现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。

本公开的一方面提供一种当在列队行驶期间发生切入时，基于用户的意图和驾驶情况，响应于切入车辆来执行控制的列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及列队行驶控制方法。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且根据以下描述，本公开所属领域的技术人员应清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，当外部车辆切入列队行驶队列时，根据用户执行列队行驶控制的意图和外部车辆切入列队行驶队列的驾驶情况来执行列队行驶控制。列队行驶控制器可以进一步包括：存储装置，存储处理器执行列队行驶控制的执行结果和关于驾驶情况的信息。

在实施例中，当外部车辆切入列队行驶队列中的本车辆前方时，处理器可以判断列队行驶控制器是否能够执行列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信。

在实施例中，当能够执行列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信时，处理器可以从用户接收是否保持列队行驶状态的输入，并且可以基于用户的输入来控制以保持或解除列队行驶。

在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示解除列队行驶时，处理器可以解除列队行驶。当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以根据驾驶情况来控制以保持或解除列队行驶。

在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以增加与切入车辆的目标车辆间距离，并且可以将本车辆的设置速度与前导车辆的速度同步。

在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以使用应急灯、远光灯和警告声中的至少一个或多个来警告或引导切入车辆切出(cut out)。

在实施例中，处理器可以判断切入车辆是否切出，并且当切入车辆切出时，处理器可以将目标车辆间距离和本车辆的设置速度恢复并设置为切入车辆切入列队行驶队列之前设置的值。