[发明专利]一种内建可编程控制功能的伺服驱动器

权利要求书

1.一种内建可编程控制功能的伺服驱动器，包括FPGA、第一微控制器，FPGA与第一微控制器进行数据交互，其特征在于，还包括第二微控制器，第二微控制器具备PLC可编程功能，伺服驱动器外部的DI/DO接口通过内部接线与第二微控制器的端口连接，内部接线对应伺服驱动器内部的I/O信号接口，将DI/DO接口与第二微控制器的端口进行连接，第二微控制器与第一微控制器进行数据交互，第二微控制器向第一微控制器发送运动控制指令；FPGA、第一微控制器、第二微控制器实施于同一个电路上。

2.根据权利要求1所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，采用统一编址的方式，将接口电路的I/O端口的物理地址映射至第二微控制器的存储空间中；第二微控制器通过存储空间中与I/O端口的物理地址形成映射的物理地址对I/O端口进行访问。

3.根据权利要求2所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，第二微控制器通过所述的物理地址向接口电路的寄存器发送命令、读取状态、传送数据。

4.根据权利要求1至3任一项所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，第二微控制器与第一微控制器之间设置有主控制模式和/或备用控制模式；主控制模式下，第二微控制器与第一微控制器通过SPI总线进行通信；备用控制模式为脉冲控制方式。

5.根据权利要求4所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，主控制模式下，第二微控制器为主设备，第一微控制器为从设备，第二微控制器与第一微控制器之间的时钟信号引脚、主输入从输出引脚、主输出从输入引脚、从设备使能引脚分别对应连接；

备用控制模式下，第二微控制器与第一微控制器之间的脉冲信号引脚、方向信号引脚分别对应连接；当伺服驱动器处于位置模式或速度模式进行运动控制时，第二微控制器直接向第一微控制器发脉冲信号和方向信号，实现对伺服电机的运动控制。

6.根据权利要求1所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，采用数据/地址总线的方式，将FPGA的地址空间映射到第一微控制器的物理寻址空间，第一微控制器与FPGA进行数据交互。

7.根据权利要求6所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，部分输入信号先通过FPGA进行先期处理，再将处理后的信号发送至第一微控制器进行后续处理。

8.根据权利要求1所述的内建可编程控制功能的伺服驱动器，其特征在于，计算机与接口电路连接，将运动控制指令程序下载至第二微控制器的存储器，第二微控制器基于运动控制指令程序向第一微控制器发送运动控制指令，第一微控制器通过运动控制指令控制伺服电机运动。