[发明专利]一种内建可编程控制功能的伺服驱动器

说明书

本发明涉及一种内建可编程控制功能的伺服驱动器，采用两个微控制器+FPGA为平台的控制单元，将具有PLC编程功能的微控制器内建于现有的伺服驱动器中，使得伺服驱动器既具有PLC可编程的特性，并能够有效提高系统伺服控制性能，而且具有集成度高、接线简单、实时性好等优点。与传统的伺服控制器、伺服驱动器独立设置的技术方案相比，本发明通过两个微控制器间的通信接口并通过逻辑、程序相配合实现伺服运动的设置，控制方式简单，方便客户应用开发，大大减少成本；本发明的两个微控制器之间，通过内部线路进行连接，不需要进行大量的接线操作，大大减少了线路干扰，因而具有实时性更好、控制精度高、兼容好等优点。

技术领域

本发明涉及伺服控制系统领域，更具体地说，涉及一种内建可编程控制功能的伺服驱动器。

背景技术

在一些小型单机设备，常见的会选用脉冲方式控制实现电机的定位，由于易于理解，控制方式简单，是仪表工中最常见的应用方式。如图1所示，PLC可编程控制器通过物理方式，使用PLC晶体管高速脉冲输出端口，输出控制发送的脉冲来控制伺服驱动器，从而伺服驱动器控制伺服电机运行。可以看出，PLC可编程逻辑控制器为动作指令信号的输出装置，伺服驱动器为接收控制指令并驱动电机的装置。

由于传统的PLC可编程控制器与伺服驱动器是2个相互独立的个体。一般的，市面上的伺服驱动器通常配有专门的接口用于与上位控制器(即PLC可编程控制器)进行连接。进而，通过脉冲方式对伺服驱动器进行运动控制就会涉及到PLC可编程控制器与伺服驱动器接线连接进行信号传输通讯。在脉冲控制方式中，常规情况下，PLC可编程控制器和伺服驱动器之间需要接线的信号如表1所示。

表1：PLC可编程控制器与伺服驱动器需要接线的信号

序号	信号	序号	信号	序号	信号
1	脉冲	6	伺服准备好	9	使能电源
2	方向	7	报警复位	10	电源Z相
3	使能	8	报警输出	…	…