[发明专利]一种公交车进站控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种公交车进站控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；

2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；

3)控制车辆按照所规划的路径进站。

2.根据权利要求1所述的公交车进站控制方法，其特征在于，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。

3.根据权利要求1或2所述的公交车进站控制方法，其特征在于，还包括检测天气的步骤，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。

4.根据权利要求3所述的公交车进站控制方法，其特征在于，通过V2N车联网检测天气。

5.根据权利要求1所述的公交车进站控制方法，其特征在于，车辆按照所规划的路径进站时，获取公交车距离停车位置的横向距离、纵向距离以及公交车与车道线的角度；若横向距离小于横向距离上限、且纵向距离小于纵向距离上限、且角度小于角度上限，则进站成功；所述停车位置为站台范围内的设定位置。

6.一种公交车进站控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的公交车进站控制方法。

7.一种公交车进站控制系统，其特征在于，包括：

GPS定位模块，用于采集公交车辆的位置信息；

惯性传感器，用于采集公交车的航向和位移；

摄像机和毫米波雷达，或者激光雷达，用于检测站台标识；

控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；

2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；

3)控制车辆按照所规划的路径进站。

8.根据权利要求7所述的公交车进站控制系统，其特征在于，还包括用于采集公交车车速的车速传感器，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。

9.根据权利要求7或8所述的公交车进站控制系统，其特征在于，还包括天气检测装置，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。