[发明专利]一种公交车进站控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种公交车进站控制方法、装置及系统，属于智能驾驶控制技术领域。控制方法包括：通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；当相对距离小于设定距离时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；控制车辆按照所规划的路径进站。本发明在进站后采用摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术实现了精准的进站，在保证进站精度的基础上还降低了成本，并且摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术并不依赖于卫星信号，保证了进站控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种公交车进站控制方法、装置及系统，属于智能驾驶控制技术领域。

背景技术

随着社会的不断发展，能源消耗过于严重，因此公共交通出行方式作为节能减排的重要手段已经广泛提倡，例如：公交车等，对于公交车，一般要求公交司机将车辆停靠在站台处以方便乘客上下车，尤其是具有专用道路和专用站台的BRT公交车，进站时，驾驶员需将车辆停靠的纵向位置非常精准，才能够联动车门和站台门打开，而且驾驶员需将车辆的横向位置停靠适当，这样不会因为车辆停靠过远而出现乘客(尤其是行动不方便的乘客)上下车困难的现象。然而由于驾驶员技术参差不齐，车辆进站停靠的位置往往不精准，导致各种各样的情况发生。

为此，采用自动进站控制的方式实现公交车的精确进站，然而为了实现自动进站的精确性，公交车辆必须对自身的位置进行精确的定位，以及对公交车辆与站台的相对位置进行精确的度量。目前市场上试运行的定位的方式为载波相位差分和惯性导航系统组合(也即GPS+INS融合的技术)；该方式利用精确的定位系统获得车辆位置，而由于公交站台或者BRT站台位置为固定位置(设置在高架桥底下的情况很多)，因此将BRT站台设定为公交车的目标停车位置，通过车辆自身位置和目标停车位置规划出行车路径和车速，不断调整车辆油门和转向控制车辆达到目标位置。

然而对于GPS+INS融合的定位方式，一方面，要想实现公交车辆自身与停车位置精确的度量，需要对基站和路侧设备的分布密度有一定要求，而搭建基站和路侧设备所需成本较高；另一方面，该定位方式定位精度不高，特别当公交车辆在高架下时定位信号差，定位的可靠性差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种公交车进站控制方法，用以解决现有定位方法无法兼顾成本与定位精度的问题；同时还提出一种公交车进站控制装置，用以解决现有定位装置无法兼顾成本与定位精度的问题；同时还提出一种公交车进站控制系统，用以解决现有定位系统无法兼顾成本与定位精度的问题。

为实现上述目的，本申请提出了一种公交车进站控制方法的技术方案，包括以下步骤：

1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；

2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；

3)控制车辆按照所规划的路径进站。

另外，本申请还提出一种公交车进站控制装置的技术方案，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述公交车进站控制方法的技术方案。