[发明专利]校正系统及校正方法

权利要求书

1.一种校正系统，其特征在于，适用于360度全景车载环视系统中，该校正系统包含：

多个摄像机，用以拍摄多个标定物，以取得多个标定影像；以及

处理器，用以搜寻该多个标定影像中的多个初始四边形，根据多个特征值将该多个初始四边形过滤后，取得多个候选四边形，根据该多个特征值的其中一个特征值将该多个候选四边形进行排序后，将排序第一的候选四边形视为目标四边形，并取得该目标四边形的四个角的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的校正系统，其中，该多个摄像机分别设置于车子的车头、车尾、左后视镜及右后视镜，该多个摄像机用以朝向至少一标定布进行拍摄，以得到该多个标定影像。

3.根据权利要求2所述的校正系统，其中，该至少一标定布分别铺于该车头的前方与该车尾的后方，每个该至少一标定布上包含多个黑色方形色块，该多个标定物是以该多个黑色方形色块呈现的。

4.根据权利要求3所述的校正系统，其中，该处理器将该多个标定影像分别进行灰度化处理，以产生多个灰阶影像，将该多个灰阶影像设置感兴趣区域，针对该感兴趣区域进行双边滤波，以产生滤波影像，将该滤波影像进行自适应阈值二值化分析以及预设固定阈值的二值化分析，以产生多个二值化图像，寻找该多个二值化图像中的多个初始轮廓，将该多个初始轮廓进行近似操作，将该多个初始轮廓视为多个候选轮廓，并判断每个该候选轮廓是否为凸四边形，将被判断为该凸四边形的该多个候选轮廓视为该多个初始四边形。

5.根据权利要求3所述的校正系统，其中，该多个特征值包含面积范围、该多个初始四边形各自的四个边、四个顶点及四个角，该处理器还用以接收初始信息，依据该初始信息计算出该多个黑色方形色块的面积范围，过滤掉不符合该面积范围的该多个初始四边形，并将该多个初始四边形各自的该四个边、该四个顶点及该四个角标上不同的标记，过滤掉该四个顶点的其中一个顶点不位于有效区域的该多个初始四边形，过滤掉该多个标记不符合判断条件的该多个初始四边形，以取得该多个候选四边形。

6.根据权利要求5所述的校正系统，其中，该初始信息包含车型信息、该多个黑色方形色块之间的前后距离、该多个黑色方形色块之间的左右距离、每个该至少一标定布的尺寸信息及每个该至少一标定布与车身的固定距离。

7.根据权利要求5所述的校正系统，其中，该多个摄像机各自对应到不同的该判断条件，该判断条件中包含角度范围、顶点坐标相对位置条件及边长条件。

8.根据权利要求1所述的校正系统，其中，该处理器计算该多个候选四边形各自的轮廓颜色。

9.根据权利要求8所述的校正系统，其中，该排序特征为该多个候选四边形各自的面积大小，该处理器计算所有该多个候选四边形的顶点以及顶点往中心点方向的共三个采样点，该处理器至少计算12个采样点的颜色平均值，以得到该轮廓颜色的颜色灰度值及灰度平均值，将每个该候选四边形的该颜色灰度值与该灰度平均值进行比较，过滤掉该颜色灰度值大于该灰度平均值且该灰度平均值大于预设灰度门槛值的该多个候选四边形，将过滤后剩下的该多个候选四边形依据各自对应的该面积大小排序，取面积最大的候选四边形作为该目标四边形。

10.根据权利要求1所述的校正系统，其中，该处理器对该目标四边形的每个顶点周围设置特定范围，计算在每个该特定范围内的各像素的灰度梯度值，并将每个该特定范围内的该灰度梯度值最大的顶点视为最佳化顶点。

11.一种校正方法，其特征在于，适用于360度全景车载环视系统中，该校正方法包含：

取得多个标定影像；

搜寻该多个标定影像中的多个初始四边形；

根据多个特征值将该多个初始四边形过滤后，取得多个候选四边形；

根据该多个特征值的其中一个特征值将该多个候选四边形进行排序后，将排序第一的候选四边形视为目标四边形；以及

取得该目标四边形的四个角的坐标位置。