[发明专利]一种液压转向系统及其控制方法、装置

权利要求书

1.一种液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取方向盘扭矩、方向盘扭矩持续的时长、方向盘转角、以及液压缸内活塞的位移；

2)判断车辆是否有转向动作；所述车辆无转向动作的判断条件为：方向盘扭矩＜设定扭矩下限、或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限；

3)若车辆无转向动作，则根据方向盘转角判断方向盘是否处于方向盘零位范围，并且根据液压缸内活塞的位移判断活塞是否处于活塞零位范围；所述方向盘零位范围为偏离方向盘转角为0的第一设定范围；所述活塞零位范围为偏移位移为0的第三设定范围；

4)若方向盘转角未处于方向盘零位范围，且液压缸内活塞的位移未处于活塞零位范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘零位范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞零位范围，驱动车辆回正；

若方向盘转角处于方向盘零位范围、不处于方向盘中间行驶范围，且液压缸内活塞的位移处于活塞零位范围、不处于活塞中间行驶范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘中间行驶范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞中间行驶范围，保证车辆直线行驶，所述方向盘中间行驶范围为偏离方向盘转角为0的第二设定范围；所述活塞中间行驶范围为偏移位移为0的第四设定范围；所述第二设定范围小于第一设定范围；所述第四设定范围小于第三设定范围。

2.根据权利要求1所述的液压转向系统的控制方法，其特征在于，所述步骤1)中还获取液压缸的温度，若所述温度≥第一温度阈值，则控制液压转向系统限功率输出，若所述温度≥第二温度阈值，则控制液压转向系统停机，所述第二温度阈值＞第一温度阈值。

3.根据权利要求1所述的液压转向系统的控制方法，其特征在于，驱动车辆回正的过程中，根据液压缸内活塞的位移的反馈量进行闭环控制，根据方向盘转角的反馈量进行闭环控制。

4.根据权利要求1或2或3所述的液压转向系统的控制方法，其特征在于，若方向盘扭矩≥设定扭矩下限且该方向盘扭矩持续的时长≥设定时长下限，则车辆有转向动作，获取方向盘转角速度以及车速，根据方向盘转角、方向盘转角速度以及车速控制系统液压流量，进而使液压缸内活塞的位移增大，实现车辆转向。

5.根据权利要求4所述的液压转向系统的控制方法，其特征在于，车辆转向过程中，实时检测液压缸内的液压流量，根据液压缸内的液压流量的反馈量进行闭环控制。

6.一种液压转向系统的控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的液压转向系统的控制方法。

7.一种液压转向系统，包括由转向油罐、电动转向油泵、电控转向液压阀组和液压缸组成的液压油循环管路，用于驱动车轮转向，其特征在于，还包括用于驱动方向盘回正的回正电机，用于采集方向盘转角的转角传感器、用于采集方向盘扭矩的扭矩传感器、用于采集液压缸内活塞的位移的位移传感器，以及控制装置，控制装置的输入端连接转角传感器、扭矩传感器、位移传感器，控制装置的输出端连接电动转向油泵、电控转向液压阀组、回正电机，所述控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的液压转向系统的控制方法。

8.根据权利要求7所述的液压转向系统，其特征在于，该液压转向系统还用于采集车速的车速传感器，根据转角传感器所采集的方向盘转角计算得出方向盘转角速度，若方向盘扭矩≥设定扭矩下限且该方向盘扭矩持续的时长≥设定时长下限，则车辆有转向动作，根据方向盘转角、方向盘转角速度以及车速控制系统液压流量，进而使液压缸内活塞的位移增大，实现车辆转向。

9.根据权利要求8所述的液压转向系统，其特征在于，该液压转向系统还包括用于检测液压缸内的液压流量的流量计，车辆转向过程中，根据液压缸内的液压流量的反馈量进行闭环控制。