[发明专利]一种液压转向系统及其控制方法、装置

说明书

本发明涉及一种液压转向系统及其控制方法、装置，属于车辆转向控制技术领域。其中控制方法为：获取方向盘扭矩、方向盘扭矩持续的时长、方向盘转角、以及液压缸内活塞的位移；若方向盘扭矩＜设定扭矩下限、或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限，则车辆无转向动作；根据方向盘转角判断方向盘是否处于方向盘零位范围，根据液压缸内活塞的位移判断活塞是否处于活塞零位范围；若均未处于零位范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘零位范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞零位范围，驱动车辆回正。本发明通过获取的信息，利用液压转向系统控制车辆自动回正，无需驾驶员手动回正，降低了驾驶员的工作强度。

技术领域

本发明涉及一种液压转向系统及其控制方法、装置，属于车辆转向控制技术领域。

背景技术

汽车在行驶过程中，经常需要改变行驶方向或者保持稳定的直线行驶方向。轮式车辆改变行驶方向是驾驶员通过一套专设的机构，使汽车转向桥上的车轮相对于汽车纵轴线偏转一定角度来实现的。在汽车直线行驶时，转向轮会受到路面侧向干扰力的作用而偏离直线行驶方向，此时驾驶员可以操纵转向机构，使汽车恢复到正确的直线行驶方向。汽车上这套专设的机构称为汽车转向系统。

汽车转向系统按照转向能源的不同，可以分为机械转向系统和动力转向系统两大类。机械转向系统是以驾驶员的体力作为转向能源的转向系统，其中所有传力件都由机械元件组成；动力转向系统是机械转向系统和动力转向加力装置共同作用的转向系统，它是一种伺服转向系统，而车辆需要转向时，驾驶员只需要提供小部分能源，大部分能源由发动机或者电机提供。

现在常用的转向系统为一种新型的液压转向系统，该系统由电控单元ECU、转矩传感器、电动转向油泵和电控液压阀组组成，驾驶员转动方向盘的需求可以通过转矩传感器所采集，ECU通过转矩传感器所采集的转矩信息控制电动转向油泵为液压系统提供转向动力，并且通过控制电控液压阀组实现液压油定量和定向的控制，最终实现车辆和转向和直线行驶的控制。虽然说转向系统减轻了车辆转向时驾驶员的工作强度，但是对于车辆回正时驾驶员的工作强度并没有降低，现有的车辆回正方式主要依靠主销内倾角和主销后倾角产生的回正力矩，但是回正力矩只提供了小部分回正能源，在路面情况差的道路上，回正的主要能源来源是依靠驾驶员的手动回正，这样导致驾驶员的劳动强度过大，容易疲劳。

发明内容

本申请的目的在于提供一种液压转向系统的控制方法，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题；同时还提出一种液压转向系统的控制装置，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题；同时还提出一种液压转向系统，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题。

为实现上述目的，本申请提出了一种液压转向系统的控制方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取方向盘扭矩、方向盘扭矩持续的时长、方向盘转角、以及液压缸内活塞的位移；

2)判断车辆是否有转向动作；所述车辆无转向动作的判断条件为：方向盘扭矩＜设定扭矩下限、或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限；

3)若车辆无转向动作，则根据方向盘转角判断方向盘是否处于方向盘零位范围，并且根据液压缸内活塞的位移判断活塞是否处于活塞零位范围；所述方向盘零位范围为偏离方向盘转角为0的第一设定范围；所述活塞零位范围为偏移位移为0的第三设定范围；

4)若方向盘转角未处于方向盘零位范围，且液压缸内活塞的位移未处于活塞零位范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘零位范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞零位范围，驱动车辆回正。

另外，本申请还提出一种液压转向系统的控制装置的技术方案，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述液压转向系统的控制方法的技术方案。