[发明专利]污泥收集机及系统

说明书

本申请提供了一种用于在排水渠中收集污泥的污泥收集机，包括通信接收器、传感器系统以及一个或多个处理器。通信接收器配置为接收传达命令的控制信号，该命令用于控制污泥收集机收集污泥。传感器系统配置为测量污泥收集机从第一位置到第二位置的一个或多个连续位移。一个或多个处理器配置为确定从第二位置行进回到第一位置的路线，并且基于所确定的路线执行撤回过程。

技术领域

本公开总体上涉及一种污泥收集机及系统，更具体地涉及一种用于在排水渠中收集污泥的污泥收集机及系统。

背景技术

排水渠是一种通常用于将雨水从城市中的一个地方转移到目的地的地下排水通道。在大多数情况下，排水渠的内部空间的底面上会逐渐形成一层污泥。

排水渠可以是任意形状的，但是大部分的形状是矩形管状，这种排水渠通常被称为箱形排水渠。由于排水渠是中空的，所以排水渠的底面位于暗渠的内部空间。当雨水流过排水渠时，污泥沉积在排水渠底面上。通常，排水渠被雨水部分地填充，因此通常要在有雨水的情况下进行污泥去除工作。

“污泥”包括“淤泥”的含义。在本文中，“污泥”定义为由流动或流淌的水携带的基本上不溶的物料所沉积而成的泥状沉积物。基本上不溶的物料的实例包括但不限于，任意种类的泥土物料、细砂、小的水泥状或岩石状固体以及柔软的有机组织。

随着时间的推移，污泥层的厚度会增加，从而会使雨水的流速变缓，降低了排水渠的输水能力。在一些严重的情况下，排水渠可能会充分地堵塞，使得雨水不能流过排水渠。因此，必须定期地从排水渠中去除污泥。

一种常用的去除排水渠中的污泥的方法是用高压水将污泥冲到较低的水流位置，再在排水渠的开口中使用卡车或挖掘机将污泥拾取到地面上。

另一种收集排水渠中的污泥的方法是将铲斗式装载机送入排水渠中以收集污泥。通常，传统的铲斗式装载机包括液压部件，用于控制铲斗式装载机搬运物料，例如污泥。因此，需要液压软管来连接排水渠中的铲斗式装载机与地面上的液压软管滚筒。这种铲斗式装载机的行进距离相当大地受限于液压软管的连接。同时，随着行驶距离的增加，需要更多的液压软管和更大量的液压油，从而导致能量消耗更大。另外，由于容纳了大量液压软管，所以导管内存在软管爆裂的潜在风险。在这种情况下，铲斗式装载机不能运行，并且可能导致环境污染。此外，污泥清除操作通常是在紧窄的现场面积中进行的。当存在大量的液压软管时，需要占用较大的现场面积，因此降低了污泥清除操作的效率。

另外，如果在操作期间液压系统发生故障或损坏，操作者就无法再控制铲斗式装载机，从而使得铲斗式装载机在排水渠中无人看管。在这种情况下，需要将人员送入排水渠对铲斗式装载机进行救援。

因此，需要一种改进的污泥收集机及系统，其解决或至少减少上述的缺点和问题。

发明内容

本文提供了一种用于在排水渠中收集污泥的污泥收集机，包括：通信接收器，其配置为接收传达命令的控制信号，该命令用于控制污泥收集机收集污泥；传感器系统，其配置为测量污泥收集机从第一位置到第二位置的一个或多个连续位移；以及一个或多个处理器，其配置为：执行用于控制污泥收集机收集污泥的命令；基于一个或多个连续位移，确定从第二位置行进回到第一位置的路线；以及响应于至少一种紧急情况的发生，执行撤回过程，其中，撤回过程包括基于所确定的路线，自主地控制污泥收集机从第二位置行进回到第一位置，从而避免在紧急情况下需要将人员送入排水渠中对污泥收集机进行救援。

在某些实施方案中，传感器系统包括用于测量每个连续位移的行进距离的距离传感器和用于测量每个连续位移的移动方向的方向传感器。

在某些实施方案中，一个或多个处理器还配置为，通过倒回一个或多个连续位移来确定路线，使得所确定的路线在相反的方向上遵循先前从第一位置行进到第二位置的路线。

在某些实施方案中，一个或多个处理器还配置为，通过以下方式来确定路线：对一个或多个连续位移进行求和以获得合位移；以及对合位移进行反转以获得确定的路线。